【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及吊具偏载调整，特别涉及一种偏载调整控制方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、现有起重机双卷扬吊具吊载较长被吊物时，容易出现单边先离地或单边先着地的情况，这两种情况都会产生偏载，从而导致卷扬机和主吊臂承受一定的扭力，当偏载较大，卷扬机和主吊臂承受的扭力过大时，容易对卷扬机和主吊臂造成损伤。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种偏载调整控制方法、系统、设备及存储介质，旨在改善双卷扬吊具在吊起和落放较长被吊物的过程中，卷扬机和主吊臂容易承受偏载而受损的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的一种偏载调整控制方法用于双卷扬吊具的偏载调整，所述双卷扬吊具包括主吊臂与吊具本体，所述吊具本体具有两个吊装端，所述主吊臂通过两个卷扬机牵引连接至两个所述吊装端；
3、所述偏载调整控制方法包括：
4、获取两个所述吊装端的实际偏载参数、以及所述卷扬机的收放绳信息；
5、在所述实际偏载参数大于预设偏载参数时，根据所述实际偏载参数与所述收放绳信息确定两个所述卷扬机的转速调整参数，并控制两个所述卷扬机根据对应的所述转速调整参数调整输出转速。
6、在一些实施方式中，所述转速调整参数包括转速调整方向和转速调整幅度；
7、根据所述实际偏载参数与所述收放绳信息确定两个所述卷扬机的转速调整参数，并控制两个所述卷扬机根据对应的所述转速调整参数调整输出转速，包括：
8、根据所述实际偏载参数确定实际转速调整幅
9、根据所述收放绳信息确定实际转速调整方向；
10、根据所述实际转速调整幅度和对应的所述实际转速调整方向控制两个所述卷扬机调整输出转速。
11、在一些实施方式中，所述实际偏载参数包括实际拉力偏差参数，所述转速调整方向包括增加转速和减小转速，所述收放绳信息包括收绳信息或放绳信息；
12、所述根据所述收放绳信息确定实际转速调整方向，包括：
13、获取到所述卷扬机的收绳信息后，根据所述实际拉力偏差参数，确定吊装拉力较小的一侧的所述卷扬机的实际转速调整方向为增加转速，确定吊装拉力较大的一侧所述卷扬机的实际转速调整方向为减少转速；
14、获取到所述卷扬机的放绳信息后，根据所述实际拉力偏差参数，确定吊装拉力较小的一侧的所述卷扬机的实际转速调整方向为减小转速，确定吊装拉力较大的一侧所述卷扬机的实际转速调整方向为增大转速。
15、在一些实施方式中，所述实际偏载参数还包括实际拉力偏差参数和实际倾斜角度参数；
16、所述根据所述实际偏载参数确定实际转速调整幅度，包括：
17、根据所述实际拉力偏差参数确定初始转速调整幅度；
18、所述实际倾斜角度参数大于或者等于预设倾斜角度参数时，确定增加所述初始转速调整幅度后的转速调整幅度为实际转速调整幅度。
19、在一些实施方式中，所述实际偏载参数包括实际倾斜角度参数，所述转速调整方向包括增加转速和减小转速，所述收放绳信息包括收绳信息或放绳信息；
20、所述根据所述收放绳信息确定实际转速调整方向，包括：
21、获取到所述卷扬机的收绳信息后，根据所述实际倾斜角度参数，确定较低吊装端的一侧的所述卷扬机的实际转速调整方向为增加转速，确定较高吊装端的一侧所述卷扬机的实际转速调整方向为减少转速；
22、获取到所述卷扬机的放绳信息后，根据所述实际倾斜角度参数，确定较低吊装端的一侧的所述卷扬机的实际转速调整方向为减小转速，确定较高吊装端的一侧所述卷扬机的实际转速调整方向为增大转速。
23、为实现上述目的，本专利技术提出的偏载调整控制系统包括：
24、偏载检测部，设于双卷扬吊具，所述偏载检测部用以检测所述双卷扬吊具上的实际偏载参数；以及，
25、控制装置，电性连接至所述偏载检测部，且用以电性连接至所述双卷扬吊具的卷扬机、以接收其收放绳信息，所述控制装置采用的是如上述任一项实施方式所述的偏载调整控制方法。
26、在一些实施方式中，所述双卷扬吊具包括主吊臂与吊具本体，所述吊具本体具有两个吊装端，所述主吊臂通过两个卷扬机牵引连接至两个所述吊装端；
27、所述偏载检测部包括两个销轴称重传感器，两个所述销轴称重传感器分别用以设置在对应的所述卷扬机的卷扬钢丝绳的绳头，用以测量所述卷扬机承受的实际拉力参数。
28、在一些实施方式中，所述双卷扬吊具包括主吊臂与吊具本体，所述吊具本体具有两个吊装端，所述主吊臂通过两个卷扬机牵引连接至两个所述吊装端；
29、所述偏载检测部包括倾角测量传感器，所述倾角测量传感器用以设置所述吊具本体，以测量所述吊具本体的实际倾斜角度参数。
30、为实现上述目的，本专利技术提出的偏载调整控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上、并可在所述处理器上运行的偏载调整控制程序，所述偏载调整控制程序配置为实现如上述任一项实施方式所述的偏载调整控制方法的步骤。
31、为实现上述目的，本专利技术提出的计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行如上述任一项实施方式所述的偏载调整控制方法中的步骤。
32、本专利技术的技术方案，通过测量吊具本体的两个吊装端的实际偏载参数，能够确定双卷扬吊具的实际偏载情况，当实际偏载参数大于预先设定的预设偏载参数时，判断双卷扬吊具承受的偏载过量，需要进行调整，随即结合实际偏载参数与收放绳信息确定针对卷扬机输出的转速调整参数，通过控制卷扬机以对应的转速调整参数做出调整，即可对偏载量自动进行补偿，改善了双卷扬吊具在吊起和落放较长被吊物的过程中，被吊物单边先离地或单边先着地导致卷扬机和主吊臂容易承受偏载而受损的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种偏载调整控制方法，用于双卷扬吊具的偏载调整，其特征在于，所述双卷扬吊具包括主吊臂与吊具本体，所述吊具本体具有两个吊装端，所述主吊臂通过两个卷扬机牵引连接至两个所述吊装端；
2.如权利要求1所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述转速调整参数包括转速调整方向和转速调整幅度；
3.如权利要求2所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述实际偏载参数包括实际拉力偏差参数，所述转速调整方向包括增加转速和减小转速，所述收放绳信息包括收绳信息或放绳信息；
4.如权利要求2所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述实际偏载参数还包括实际拉力偏差参数和实际倾斜角度参数；
5.如权利要求2所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述实际偏载参数包括实际倾斜角度参数，所述转速调整方向包括增加转速和减小转速，所述收放绳信息包括收绳信息或放绳信息；
6.一种偏载调整控制系统，其特征在于，包括：
7.如权利要求6所述的偏载调整控制系统，其特征在于，所述双卷扬吊具包括主吊臂与吊具本体，所述吊具本体具有两个吊装端，所述主吊臂通过两个卷扬机牵
8.如权利要求6所述的偏载调整控制系统，其特征在于，所述双卷扬吊具包括主吊臂与吊具本体，所述吊具本体具有两个吊装端，所述主吊臂通过两个卷扬机牵引连接至两个所述吊装端；
9.一种偏载调整控制设备，其特征在于，所述偏载调整控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上、并可在所述处理器上运行的偏载调整控制程序，所述偏载调整控制程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的偏载调整控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行如权利要求1至5任一项所述的偏载调整控制方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种偏载调整控制方法，用于双卷扬吊具的偏载调整，其特征在于，所述双卷扬吊具包括主吊臂与吊具本体，所述吊具本体具有两个吊装端，所述主吊臂通过两个卷扬机牵引连接至两个所述吊装端；
2.如权利要求1所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述转速调整参数包括转速调整方向和转速调整幅度；
3.如权利要求2所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述实际偏载参数包括实际拉力偏差参数，所述转速调整方向包括增加转速和减小转速，所述收放绳信息包括收绳信息或放绳信息；
4.如权利要求2所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述实际偏载参数还包括实际拉力偏差参数和实际倾斜角度参数；
5.如权利要求2所述的偏载调整控制方法，其特征在于，所述实际偏载参数包括实际倾斜角度参数，所述转速调整方向包括增加转速和减小转速，所述收放绳信息包括收绳信息或放绳信息；
6.一种偏载调整...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿运涛，胡江林，曾强，赵丽丽，李金平，王帅琪，
申请(专利权)人：湖南三一中型起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。