【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及露天矿区无人驾驶，具体涉及一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法。
技术介绍
1、露天矿区无人运输是新基建下智能交通运输领域的关键技术之一，对推动智能汽车的创新发展战略有着重要作用。而路径规划作为该技术的重要研究方向，对无人矿车自主导航能力、避障安全性能和任务执行效率等方面的提升都有深远影响，对推动无人运输产业化发展具有重要意义。相关的技术常用于智能车辆和工业机器人的行驶参考路径生成。
2、公开号为cn111189467a的中国专利技术专利申请公开了一种基于dubins全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，公开号为cn116957180a的中国专利技术专利申请公开了一种基于dubins曲线的最小曲率轨迹生成方法及装置。以上方案基于dubins曲线的方法来生成参考路径，该方法能够在考虑转弯半径限制后能够在给定起点和终点之间快速找到长度最短的可行路径，具有较好的应用性能。但dubins曲线生成时在基本曲线组合连接处存在曲率突变的现象，控制模块做不到完全无偏差的跟踪，增加车辆损耗的同时容易带来潜在...
【技术保护点】
1.一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于，步骤S1具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于，步骤S2具体包括：
5.根据权利要求4所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的基于三次样条曲线采样的无人...
【技术特征摘要】
1.一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于，步骤s1具体包括：
3.根据权利要求2所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于，步骤s2具体包括：
5.根据权利要求4所述的基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：余贵珍，李政，陈志发，周彬，陈筱萱，陈鹏，王章宇，曹国熙，李磊，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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