【技术实现步骤摘要】
本技术属于医疗器械。具体涉及一种具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器。
技术介绍
1、末端执行器是用于手术机器人的末端工具，一方面用来装夹电切镜、另一方面将来自手术机器人的指令转化为电切镜的动作。在手术过程中需要用生理盐水冲洗，可能由于手术过程中水压增大，生理盐水会顺着电切镜的缝隙渗出，电切镜的进排水口也可能漏水。同时，电切镜消毒灭菌的过程中也有防水要求。生理盐水具有导电性和腐蚀性，灭菌液也具有腐蚀性，如果上述液体进入末端执行器内部，将对末端执行器内部元器件产生严重损坏。因此，末端执行器的防水要求是末端执行器设计的重中之重。
2、对于采用推块推动的末端执行器来说，末端执行器推块推动电切镜执行器前后移动完成电切手术，推块在末端执行器上的前后移动属于平面动密封，是末端执行器进水的主要位置，属于防水的重点。
3、市场在售的电切镜品牌众多，并且各个品牌的电切镜或同一品牌不同型号的电切镜的外形均不相同，进而为了适配满足不同医院不同电切镜品牌型号，末端执行器的夹持位置、夹持方式均不同，末端执行器上的电切镜夹具需要具有快速装夹、装夹牢固和装夹位置精度高的特点。但当前已有的末端执行器不具有这样的特点。
技术实现思路
1、末端执行器夹具的快换结构对于末端执行器使用体验会有大幅度提升，提高了末端执行器对于不同型号的电切镜的适配性，简单方便的结构也降低了使用繁琐结构固定电切镜的专业门槛，便于医护人员术前准备时的操作。当前已有的末端执行器并不具有结构简单且防水效果好的防水结构
2、为了解决上述问题，本技术的实施例提供一种具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，所述具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器02包括安装在其一端的电切镜01、末端执行器前夹具03、末端执行器后夹具04、摄像头垫块05、底板06、视角按钮07、推块08、光轴09、双重防水结构件10、o型密封圈11、星型密封圈12、连接杆13、弹珠柱塞14、轴承座15、丝杆16、丝杆螺母17、联轴器18、电机19、前夹具固定块20。
3、根据本技术的一种实施方式，例如，光轴09与双重防水结构件10嵌合在一起，安装到底板06的矩形孔洞中。
4、根据本技术的一种实施方式，例如，双重防水结构件10上表面边缘设置密封圈安装面1002，o型密封圈11安装于密封圈安装面1002上，双重防水结构件10通过螺钉安装在底板06上；o型密封圈11被挤压在密封圈安装面1002与底板06之间的空隙中，密封圈安装面1002整个环形面上形成一个完整的密封结构，实现静态防水。
5、根据本技术的一种实施方式，例如，双重防水结构件10前后两端设置两个密封圈槽1001，星型密封圈12安装在密封圈槽1001内，光轴09穿过星型密封圈12安装，光轴09与前后两个星型密封圈12紧密接触，并且星型密封圈12被光轴09挤压在密封圈槽1001上，在往复运动过程中，光轴09与星型密封圈12的接触面始终紧密接触并贴合，实现滑动防水。
6、根据本技术的一种实施方式，例如，末端执行器前夹具03、末端执行器后夹具04用于夹持固定电切镜01；末端执行器前夹具03、末端执行器后夹具04和摄像头垫块05按照离电切镜01距离由近到远的顺序安装在底板06上。
7、根据本技术的一种实施方式，例如，末端执行器前夹具03的侧壁内侧具有插入导向槽0301及销孔0303，在安装末端执行器前夹具03时自上而下插到前夹具固定块20上，前夹具固定块20固定安装在底板06上，在插入的过程中导向槽0301压缩弹珠柱塞14向前夹具固定块20内移动，当末端执行器前夹具03的下底面0304与底板06表面贴合时，末端执行器前夹具03安装到位；在弹簧柱塞14的作用下，弹簧柱塞14的弹珠插入到末端执行器前夹具03的销孔0303内，销孔0303内部具有锥面，和弹簧柱塞14的锥面1401配合，通过锥面配合定位准确的原理保证了末端执行器前夹具03上下前后位置精度的准确性，同时，限制末端执行器前夹具03上下前后的自由度；末端执行器前夹具03的下底面0304与底板06的贴合能限制末端执行器前夹具03绕销轴旋转的自由度；在弹簧柱塞14的弹力的作用下限制末端执行器前夹具03左右的自由度。
8、根据本技术的一种实施方式，例如，o型密封圈11整体上呈长方形，与密封圈安装面1002的形状相适应，其横截面是o型；星型密封圈12整体上呈圆形，与密封圈槽1001的形状相适应，其横截面是星型。
9、根据本技术的一种实施方式，例如，电机19的输出轴与丝杆16通过联轴器18连接，丝杆16和丝杆螺母17配合将电机的旋转运动转换为直线运动；光轴09穿过双重防水结构件10与连接杆13过盈配合，连接杆13与丝杆螺母17通过螺钉连接；推块08与光轴09连接，从而使得电机19的旋转运动传递到推块08转换成直线往复运动；推块08带动电切镜01的滑动块运动。
10、根据本技术的一种实施方式，例如，末端执行器后夹具04具有与末端执行器前夹具03相同的结构。
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1.一种具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，其特征在于，所述具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器(02)包括安装在其一端的电切镜(01)、末端执行器前夹具(03)、末端执行器后夹具(04)、摄像头垫块(05)、底板(06)、视角按钮(07)、推块(08)、光轴(09)、双重防水结构件(10)、O型密封圈(11)、星型密封圈(12)、连接杆(13)、弹珠柱塞(14)、轴承座(15)、丝杆(16)、丝杆螺母(17)、联轴器(18)、电机(19)、前夹具固定块(20)；
2.根据权利要求1所述的具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，其特征在于，O型密封圈(11)整体上呈长方形，与密封圈安装面(1002)的形状相适应，其横截面是O型；星型密封圈(12)整体上呈圆形，与密封圈槽(1001)的形状相适应，其横截面是星型。
3.根据权利要求2所述的具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，其特征在于，电机(19)的输出轴与丝杆(16)通过联轴器(18)连接，丝杆(16)和丝杆螺母(17)配合将电机的旋转运动转换为直线运动；光轴(09)穿过双重防水结
4.根据权利要求3所述的具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，其特征在于，末端执行器后夹具(04)具有与末端执行器前夹具(03)相同的结构。
...【技术特征摘要】
1.一种具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，其特征在于，所述具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器(02)包括安装在其一端的电切镜(01)、末端执行器前夹具(03)、末端执行器后夹具(04)、摄像头垫块(05)、底板(06)、视角按钮(07)、推块(08)、光轴(09)、双重防水结构件(10)、o型密封圈(11)、星型密封圈(12)、连接杆(13)、弹珠柱塞(14)、轴承座(15)、丝杆(16)、丝杆螺母(17)、联轴器(18)、电机(19)、前夹具固定块(20)；
2.根据权利要求1所述的具有滑动双重防水结构及快换夹具的末端执行器，其特征在于，o型密封圈(11)整体上呈长方形，与密封圈安装面(1002)的形状相适应，其横截面是o型；星型密封圈(12)整体上呈...
【专利技术属性】
技术研发人员：李汉忠，罗榕，
申请(专利权)人：北京科鹏医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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