一种闭环步进电机控制方法技术

本发明专利技术公开了一种闭环步进电机控制方法，涉及步进电机控制技术领域，步进电机位置传感器反馈实时速度，速度偏差量、转速、实时速度输入到模糊滑模控制器实现外环速度闭环，输出交轴电流、直轴电流与经过Park变换的电机反馈交轴电流、电机反馈直轴电流经过偏差运算传递到电流内环PI控制器，电流内环PI控制器输出量进行Park反变换完成坐标系关系转换，得到在周期内的电压矢量和在α、β轴的分量大小，通过矢量控制模型调制出五段SVPWM驱动双H桥电路，输出信号驱动步进电机完成运动。该控制方法能够保证电机平滑启动、减小停止冲击，有效提升步进电机的运动稳定性和动态性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及步进电机控制，具体涉及一种闭环步进电机控制方法。

技术介绍

1、步进电机是一种电动机，其运动是通过一步一步的脉冲来控制的，每个脉冲使电机旋转一个固定的角度，因此可以非常准确地控制电机的位置和速度，这种特性使步进电机非常适合用于需要高精度位置控制的应用，在机器人中，闭环控制系统通常包括传感器和反馈回路用于监测，这些反馈信息被发送到控制器，以便根据需要进行调整和校正，通过不断监测和调整步进电机的运动，闭环控制系统可以确保机器人的运行稳定性；

2、现有技术存在以下不足：

3、电机在启动、停止或干扰等情况出现时，难以避免地会出现预设电机运动情况与实际运动情况不一致的问题，导致最终运动效果不理想，甚至严重偏离设计要求，在步进电机启动段，因为脉冲频率变化过快，电机绕组磁场切换与内部转子不能保持同步，启动段转子从0启动，因为惯性原因滞后于绕组磁场切换，电机实际速度小于设定速度，造成失步；而在步进电机停止段与上述原因相反，转子从高速停止到0，因为惯性原因转子与绕组磁场切换不同步，电机实际速度大于设定速度，造成越步，从而导致无法精确地控本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：步骤S2中，速度偏差量、转速、实时速度输入到模糊滑模控制器实现外环速度闭环还包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：步骤S5中，通过矢量控制模型调制出五段SVPWM驱动双H桥电路，输出信号驱动步进电机完成运动包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：步骤S5.3中，将期望的转矩和转速值转换为在α、β轴的分量大小包括以下步骤：>

5.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：步骤s2中，速度偏差量、转速、实时速度输入到模糊滑模控制器实现外环速度闭环还包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：步骤s5中，通过矢量控制模型调制出五段svpwm驱动双h桥电路，输出信号驱动步进电机完成运动包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：步骤s5.3中，将期望的转矩和转速值转换为在α、β轴的分量大小包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种闭环步进电机控制方法，其特征在于：步骤s5.4中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄陆军，张启峰，杨晓梅，
申请(专利权)人：江苏梦天机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：