【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于手术机器人，具体涉及一种导丝导管协同递送机器人、穿刺系统及控制方法。
技术介绍
1、随着人口老龄化的加剧以及城市化进程的快速发展，心脑血管疾病的发病率不断攀升，成为了严重威胁人类健康的主要因素之一。根据统计，心脑血管疾病在全球范围内的死亡原因中占据了高达42％的比例，显示了其对公共卫生系统的巨大压力。
2、血管介入手术是治疗心血管疾病的一种新型的治疗方式，通过使用血管造影和x光影像导航技术，允许医生将导管或导丝引入到人体的病变部位进行诊断和治疗。与传统的开刀手术相比，它具有创伤小、恢复快、并发症少和安全性高等优点。然而，尽管有这些显著的优势，血管介入手术也存在一些不容忽视的缺点。例如，手术医生需要在持续的射线环境下工作，尽管穿戴专业的防护服装，长时间的暴露仍然可能对医生的健康造成威胁。此外，手术的复杂性和较长的操作时间可能导致医生疲劳，进而影响手术稳定性和质量。
3、而现有的穿刺手术机器人，能够减少医生直接暴露于x光辐射的风险，还通过提供更加稳定的操作来减少由人手抖动引起的安全隐患，显著提升手术的安...
【技术保护点】
1.一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：包括递送支架(11)，沿导丝(9)递送方向依次安装在所述递送支架(11)上的第一导丝固定夹具(12)、导丝递送旋转机构(13)以及导管递送旋转机构(14)；所述导丝递送旋转机构(13)和导管递送旋转机构(14)的递送轴线、旋转轴线均重合；
2.根据权利要求1所述的一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：所述导丝递送旋转机构(13)包括安装在所述递送支架(11)上的导丝递送电机(131)和导丝递送导轨(132)、与所述导丝递送...
【技术特征摘要】
1.一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：包括递送支架(11)，沿导丝(9)递送方向依次安装在所述递送支架(11)上的第一导丝固定夹具(12)、导丝递送旋转机构(13)以及导管递送旋转机构(14)；所述导丝递送旋转机构(13)和导管递送旋转机构(14)的递送轴线、旋转轴线均重合；
2.根据权利要求1所述的一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：所述导丝递送旋转机构(13)包括安装在所述递送支架(11)上的导丝递送电机(131)和导丝递送导轨(132)、与所述导丝递送导轨(132)配合安装的导丝递送滑块(133)、与所述导丝递送滑块(133)固定连接的导丝递送座(134)、安装在所述导丝递送座(134)端部的导丝旋转电机(135)；
4.根据权利要求1所述的一种导丝导管协同递送穿刺机器人，其特征在于：所述导管(8)递送机构包括安装在所述递送支架(11)上的导管递送电机(141)和导管递送导轨(142)、与所述导管递送导轨(142)配合安装的导管递送滑块(143)、与所述导管递送滑块(143)固定连接的导管递送座(144)、安装在所述导管递送座(144)端部的导管旋转电机(145)。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢浩，张文炅，王鑫，李正阳，毕玉澍，郭笑妍，王瑾，张世昌，张大伟，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：发明
国别省市：
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