【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机轨迹规划，具体地说是一种无人机飞行状态安全监管方法及系统。
技术介绍
1、无人机在飞行的过程中，飞行路径上的障碍物会对无人机飞行状态产生影响，当飞行路径上障碍物之间的间距无法满足无人机正常飞行，这就需要对无人机原本的飞行路径进行调整，使得无人机在飞行过程中保持一个安全稳定的状态。
2、公开号为cn116700070b的中国专利技术专利公开了一种无人机飞行状态的安全监管方法及系统，根据预设的状态测试操控指令进行飞行状态模拟预测，生成模拟飞行状态，作用在于提供了一个标准的参考状态，并基于同样的状态测试操控指令驱动无人机，得到无人机的第一飞行状态，并根据第一飞行状态和模拟飞行状态之间的差异性确定第一飞行偏差特征。
3、但是，没有实时采集无人机飞行数据，通过飞行宽度的变化情况，获取得到评估无人机飞行时稳定情况的飞行稳定监管值，实现对可以监管无人机飞行中的异常情况，为飞行异常的无人机进行后期调整提供了历史数据，也没有在无人机飞行不稳定的情况下，对无人机后续在飞行路径中的障碍物稳定情况进行监测分析，判断稳定性不高的无人机在经过后续含有障碍物的区域时安全程度的大小。
4、为此，本专利技术提供了一种无人机飞行状态安全监管方法及系统。
技术实现思路
1、为了弥补现有技术的不足，解决
技术介绍
中所提出的至少一个技术问题。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种无人机飞行状态安全监管方法，包括以下步骤：p>
4、步骤一：实时采集无人机飞行数据，输出飞行稳定监管值，与阈值进行比较，生成飞行是否稳定信号；
5、若飞行稳定监管值大于飞行稳定监管阈值，生成无人机飞行不稳定信号；
6、步骤二：当得到飞行不稳定信号，获取后续飞行路径的障碍数据，输出障碍稳定监管值，与阈值进行比较，生成障碍是否稳定信号；
7、若障碍稳定监管值大于障碍稳定监管阈值，生成障碍不稳定信号；
8、步骤三：基于障碍是否稳定信号，对无人机生成相应的执行命令，并完成相应的调控工作。
9、本专利技术进一步说明：在步骤一中，在监测周期内，实时监测采集无人机飞行状态，将得到的飞行宽度状态风险值和飞行高度状态风险值进行求和，得到飞行稳定监管值；
10、飞行宽度状态风险值的获取方式：
11、获取宽度时间风险值和宽度状态风险值，将宽度时间风险值和宽度状态风险值进行相加求和，得到飞行宽度状态风险值；
12、飞行高度状态风险值的获取方式：
13、获取高度时间风险值与高度状态风险值，将高度时间风险值与高度状态风险值相加求和，得到飞行高度状态风险值。
14、本专利技术进一步说明：在步骤一中，宽度时间风险值的获取过程为：
15、将监测周期划分为若干个时间节点，获取每个时间节点的飞行宽度，标记为实际飞行宽度，将实际飞行宽度与预设的飞行宽度进行做差计算，取绝对值，得到瞬时宽度偏差值；
16、将瞬时宽度偏差值与瞬时宽度偏差阈值进行比较，若瞬时宽度偏差值大于等于瞬时宽度偏差阈值，生成宽度偏差异常信号，将生成宽度偏差异常信号所对应的时间节点标记为宽度偏差异常时间节点；
17、获取宽度偏差异常时间节点个数，将宽度偏差异常时间节点与监测周期内时间节点总个数进行比值计算，得到宽度时间风险值；
18、宽度状态风险值的获取过程为：
19、当宽度偏差异常信号时，获取宽度偏差异常信号下的瞬时宽度偏差值，标记为异常瞬时宽度偏差值，将监测周期内所有的异常瞬时宽度偏差值进行均值计算，得到瞬时宽度偏差均值，将瞬时宽度偏差均值与瞬时宽度偏差阈值进行比值计算，得到宽度状态风险值。
20、本专利技术进一步说明：在步骤一中，实时监测采集在监测周期内的无人机飞行速度，将监测周期划分为若干个时间节点，获取每个时间节点的飞行高度，标记为实际飞行高度，将实际飞行高度与预设的飞行高度进行做差计算，取绝对值，得到瞬时高度偏差值；
21、高度时间风险值的获取过程为：
22、将瞬时高度偏差值与瞬时高度偏差阈值进行比较，比较的过程如下：
23、若瞬时高度偏差值大于等于瞬时高度偏差阈值生成高度偏差异常信号，将生成高度偏差异常信号所对应的时间节点标记为高度偏差异常时间节点；
24、获取高度偏差异常时间节点个数，将高度偏差异常时间节点与监测周期内时间节点总个数进行比值计算，得到高度时间风险值；
25、高度状态风险值的获取过程为：
26、当高度偏差异常信号时，获取高度偏差异常信号下的瞬时高度偏差值，标记为异常瞬时高度偏差值，将监测周期内所有的异常瞬时高度偏差值进行均值计算，得到瞬时高度偏差均值，将瞬时高度偏差均值与瞬时高度偏差阈值进行比值计算，得到高度状态风险值。
27、本专利技术进一步说明：在步骤二中，障碍稳定监管值的获取方式为：
28、将区域风险值与区域变动值进行比值计算，得到障碍稳定监管值。
29、本专利技术进一步说明：在步骤二中，区域风险值的获取过程为：
30、获取监测周期内障碍区域的实时障碍物距离值，将实时障碍物距离值与障碍物距离阈值进行比较；若障碍物距离值小于障碍物距离阈值，生成障区距离危险信号；将生成障区距离危险信号所对应的时间节点标记为障区异常时间节点；
31、获取障区异常时间节点，将障区异常时间节点与监测周期内时间节点总个数进行比值计算，得到区域风险值；
32、区域变动值的获取过程为：
33、获取相邻两个障区距离危险信号的时间节点，并进行差值计算，得到相邻异常时差；将监测周期内所有的相邻异常时差进行均值计算，得到相邻异常时差均值，再将相邻异常时差均值与监测周期进行比值计算，得到区域变动值。
34、本专利技术进一步说明：在步骤三中，调控判断的过程为：
35、获取相邻的宽度偏差异常时间节点的最小时差，和高度偏差异常时间节点的最小时差，分别标记为宽偏异常时差最小值和高偏异常时差最小值，并相加求和，得到本体异常时差最小值。
36、本专利技术进一步说明：在步骤三中，将相邻异常时差与本体异常时差最小值进行比较；
37、若相邻异常时差大于等于本体异常时差最小值时，可以生成速度调控信号；
38、当得到速度调控信号时，获取无人机在障碍区域的路径长度，将宽偏异常时差最小值与高偏异常时差最小值进行大小比较，选择最小的值作为过障时间，路径长度与过障时间进行比值计算，得到过障速度。
39、本专利技术进一步说明：在步骤三中，若相邻异常时差小于本体异常时差最小值时，可以生成高度调控信号；
40、当得到高度调控信号，可以获取障碍区域的最高点，将该最高点的水平面作为无人机后续飞行的路径。
41、一种无人机飞行状态安全监管系统，该系统包括以下模块：
42、稳定监管模块：实时采本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤一中，在监测周期内，实时监测采集无人机飞行状态，将得到的飞行宽度状态风险值和飞行高度状态风险值进行求和，得到飞行稳定监管值；
3.根据权利要求2所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤一中，宽度时间风险值的获取过程为：
4.根据权利要求2所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤一中，实时监测采集在监测周期内的无人机飞行速度，将监测周期划分为若干个时间节点，获取每个时间节点的飞行高度，标记为实际飞行高度，将实际飞行高度与预设的飞行高度进行做差计算，取绝对值，得到瞬时高度偏差值；
5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤二中，障碍稳定监管值的获取方式为：
6.根据权利要求5所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤二中，区域风险值的获取过程为：
7.根据权利要求1所述的一种无人机飞行状态安全监管方法
8.根据权利要求7所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤三中，将相邻异常时差与本体异常时差最小值进行比较；
9.根据权利要求7所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤三中，若相邻异常时差小于本体异常时差最小值时，可以生成高度调控信号；
10.一种无人机飞行状态安全监管系统，其特征在于：该系统用于执行上述权利要求1-9任一项所述的方法，该系统包括以下模块：
...【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤一中，在监测周期内，实时监测采集无人机飞行状态，将得到的飞行宽度状态风险值和飞行高度状态风险值进行求和，得到飞行稳定监管值；
3.根据权利要求2所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤一中，宽度时间风险值的获取过程为：
4.根据权利要求2所述的一种无人机飞行状态安全监管方法，其特征在于：在步骤一中，实时监测采集在监测周期内的无人机飞行速度，将监测周期划分为若干个时间节点，获取每个时间节点的飞行高度，标记为实际飞行高度，将实际飞行高度与预设的飞行高度进行做差计算，取绝对值，得到瞬时高度偏差值；
5.根据权利要求1所述的一种无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾勇涛，王充，赵小斌，
申请(专利权)人：江苏亨睿航空工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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