【技术实现步骤摘要】
本公开涉及手术导航和电磁导航，尤其涉及一种支气管镜动态定位方法及装置。
技术介绍
1、在支气管镜检查相关手术中，医生容易在复杂繁多的支气管通道中迷失方向，即使在图像引导下手术机器人能够自主运动，但医生在手术过程中容易出现气道错误选择和选择耗时长的问题，进而降低了手术的效率。相关技术中支气管镜的定位方式包括图像配准、增加额外传感器，其中，图像配准是将不同时间点或不同成像模态下的支气管影像对齐配准，以实现支气管定位和导航。
2、在构思本公开的过程中，专利技术人发现传统支气管镜定位方式过度依赖真实支气管镜图像与虚拟支气管镜图像的结构信息相似性（例如纹理特征、支气管的管腔特征等），在一些情况下（例如在光照变化大、运动骤变或者图像模糊）导致支气管镜跟踪失败；且实际手术过程中，支气管镜末端的运动难以预测，在一定程度上造成了导航的偏差，降低了手术的效率和准确率。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了一种支气管镜动态定位方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
2、根据本公开的第...
【技术保护点】
1.一种支气管镜动态定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括边界阈值和频次阈值，所述预设更新规则包括第一更新规则和第二更新规则；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述虚拟支气管镜的位姿数据大于所述边界阈值的情况下，利用所述第一更新规则对所述虚拟支气管镜的位姿数据进行更新，确定第k-1位姿数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对与真实支气管模型相对应的图像数据进行处理，生成虚拟支气管模型数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种支气管镜动态定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括边界阈值和频次阈值，所述预设更新规则包括第一更新规则和第二更新规则；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述虚拟支气管镜的位姿数据大于所述边界阈值的情况下，利用所述第一更新规则对所述虚拟支气管镜的位姿数据进行更新，确定第k-1位姿数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对与真实支气管模型相对应的图像数据进行处理，生成虚拟支气管模型数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟支气管模型数据包括从起始点到目标点的中心路径数据，所述方法还包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：易波，徐京生，闫嘉宁，李建民，高原，赵建厂，关博，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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