一种多传感器融合的重卡自动紧急制动方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术涉及一种多传感器融合的重卡自动紧急制动方法、系统及介质，所述方法包括：Q1.在夜晚或恶劣天气情况下，基于车载夜视摄像头实时获取道路的红外图像数据信息，基于车载毫米波雷达实时获取障碍物的运动状态数据信息，基于DMS摄像头实时获取驾驶员的图像数据信息；Q2.基于所述道路的红外图像数据信息，采用改进的红外弱小目标检测算法对障碍物的距离和速度进行检测，得到障碍物的距离和速度数据信息。本发明专利技术不仅解决了白光摄像头夜间或者恶劣天气（如大雾、雾霾、雨雪，沙尘等恶劣天气）识别精度低甚至无法识别行人和车辆的缺陷，使得车辆具备全天候的危险预警能力，而且减少紧急制动带来的行车不适感，增加行车舒适度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及重卡自动紧急制动，尤其是涉及一种多传感器融合的重卡自动紧急制动方法、系统及介质。

技术介绍

1、aeb/aebs(automated emergency brake system，自动紧急制动)是一种最基本的汽车主动安全技术，通过传感器(雷达、摄像头、激光雷达、红外成像等)识别与前方车辆、行人等障碍物的距离，结合车速作出分析判断，检测可能发生的碰撞危险，提前警示驾驶员制动，并在必要时主动减速或者刹停，防止碰撞的发生或最大限度的降低碰撞的伤害。

2、传统的aeb系统主要通过白光摄像头和毫米波雷达来完成前方障碍物的检测，然而在夜间或者恶劣天气(如大雾、雾霾、雨雪，沙尘等恶劣天气)下，白光摄像头会出现识别精度低甚至无法识别行人和车辆状况，而重卡作为生产工具，其行驶时间是全天候的，包括各种恶劣天气情况下都得照常工作，这无疑增加行车危险性。通过增加夜视系统整车具备全天时危险识别能力，增加行驶安全。考虑到驾驶员长时间工作导致的疲惫及反应力下降，将dms系统接入aeb系统，aeb系统根据系统自身设置的ttc，同时参考dms系统提供的信息，判断是本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于：所述重卡紧急制动决策函数P为，

4.根据权利要求1所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于，在步骤Q2中，所述采用改进的红外弱小目标检测算法对障碍物的距离和速度进行检测包括：

5.根据权利要求4所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于：所述障碍物的检测常量参数μ1，μ2，μ3和μ4的约束...

【技术特征摘要】

1.一种多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于：所述重卡紧急制动决策函数p为，

4.根据权利要求1所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于，在步骤q2中，所述采用改进的红外弱小目标检测算法对障碍物的距离和速度进行检测包括：

5.根据权利要求4所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于：所述障碍物的检测常量参数μ1，μ2，μ3和μ4的约束条件为，

6.根据权利要求1所述的多传感器融合的重卡自动紧急制动方法，其特征在于，在步骤q2中，所述采用基于蚁群算法的边缘检测算法对驾驶员...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国强，周晶，高广博，朱海楠，周航，
申请(专利权)人：广州海珀特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：