【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机路径规划，具体而言，涉及一种固定翼无人机集群协同编队控制方法。
技术介绍
1、无人机具有行动灵活，方便快捷等特点，被广泛地应用于民用和军事领域。例如在农业中使用无人机执行农药的喷洒，使得耕地内的农作物可以全覆盖农药；在地理测绘中在高寒或高海拔区域使用无人机替代人力完成全景测绘工作；在地震灾后救援中在受灾区域使用无人机搜救被困人员等。
2、固定翼无人机由于其高机动性、航速快、航程大、负载更强的性质在工业、农业、救援、科学研究和军事方面具备更广泛的前景。当任务内容比较复杂时，单架无人机执行任务可能有时长过长，电池能耗大，剩余飞行时间不足，飞行范围受限，任务鲁棒性不高等问题，无法独自完成任务。因此，需要借助多无人机组成集群通过自主协同的方式来解决实际问题。
3、然而，在实际场景中部署的固定翼无人机集群在执行特定任务时，需要以小间距编队的形式飞行，固定翼无人机集群编队协同控制避免编队内固定翼无人机相撞是需要考虑的一个重要因素，现有方法并未对这个因素给予适当回应。
技术实现思
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1.一种固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，步骤S1中，固定翼无人机集群中的每架固定翼无人机的编队角色，包括在起飞前为每架固定翼无人机设置一个编号，并默认以编号最小的固定翼无人机为长机，其余固定翼无人机为僚机。
3.根据权利要求2所述的固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，步骤S2中，确定固定翼无人机集群的编队参数包括确定固定翼无人机集群的编队队形，每架僚机相对长机的水平间距和高差间距，以及长机的实时位置。
4.根据权利要求3所述...
【技术特征摘要】
1.一种固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，步骤s1中，固定翼无人机集群中的每架固定翼无人机的编队角色，包括在起飞前为每架固定翼无人机设置一个编号，并默认以编号最小的固定翼无人机为长机，其余固定翼无人机为僚机。
3.根据权利要求2所述的固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，步骤s2中，确定固定翼无人机集群的编队参数包括确定固定翼无人机集群的编队队形，每架僚机相对长机的水平间距和高差间距，以及长机的实时位置。
4.根据权利要求3所述的固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，步骤s3中，判断固定翼无人机集群是否需要进行编队集结包括：
5.根据权利要求4所述的固定翼无人机集群协同编队控制方法，其特征在于，所述编队集结包括滚转角控制、速度控制和高度控制；
【专利技术属性】
技术研发人员：李劲杰，宋艳平，于欢，刘紫微，曲建清，贾怀智，
申请(专利权)人：四川腾盾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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