一种双机器人窄间隙焊接装备及焊接方法技术

本发明专利技术公开一种双机器人窄间隙焊接装备及焊接方法，主要应用于大型水电结构件窄间隙焊接。双机器人窄间隙焊接装备为两套相同的设备组成，其中每一套设备包括操作架、地轨、机器人、机器人控制柜、窄间隙焊枪、防碰撞传感器、激光跟踪传感器、激光跟踪控制台、焊接电源、工控机，两套设备共用一个转台。双机器人窄间隙焊接方法主要是通过激光跟踪传感器实现焊接过程中的实时路径跟踪以及焊接轨迹偏移，无需逐层逐道示教，大幅提升焊接效率与质量，提高企业的经济效益。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人焊接领域，具体涉及一种双机器人窄间隙焊接装备及焊接方法。

技术介绍

1、水轮发电机组为大型结构件，其制造过程中需要进行大量的焊接工作。目前，绝大部分焊接仍采用传统的手工焊接方式，工作环境恶劣，劳动强度大，生产效率低，焊接质量不稳定，所以需要在焊接设备智能化方面开展相关工艺研究。水轮发电机组结构件特点为尺寸较大，结构复杂多样，焊缝多为空间异位，且多为大厚板焊接，这对焊接设备的智能化、柔性化提出了更高的要求，国内外一直致力于大型水电结构件智能焊接装备研发与相关工艺研究。

2、大型水电结构件在实际焊接生产中，由于工件下料尺寸偏差以及焊接过程中产生的变形会使得预先设定的焊接轨迹与实际焊接轨迹出现偏差，当偏差达到一定程度时，会导致焊接质量差，无法满足产品要求。

3、专利“水轮机座环焊接方法及其装置.cn103464870b.2015-05-27.”，介绍了一种大型水电结构件座环的焊接装置及方法，采用了机器人焊接技术，利用三维模型生成焊接轨迹并进行逐层偏移，实现了座环的自动化焊接。该技术方案初步进行了大型水电结构件的智能本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双机器人窄间隙焊接装备，其特征在于，双机器人窄间隙焊接装备由两套相同的设备组成，其中每一套设备包括操作架(3)、地轨(1)、机器人(7)、机器人控制柜(11)、窄间隙焊枪(8)、防碰撞传感器(9)、激光跟踪传感器(12)、激光跟踪控制台(13)、焊接电源(10)、工控机(14)；操作架(3)安装在地轨(1)上，机器人(7)安装固定在操作架(3)上，机器人控制柜(11)、激光跟踪控制台(13)、焊接电源(10)和工控机(14)放置在操作架(3)上，防碰撞传感器(9)安装在机器人(7)末端，窄间隙焊枪(8)安装固定在防碰撞传感器(9)上，激光跟踪传感器(12)安装固定在窄间隙焊枪(8...

【技术特征摘要】

1.一种双机器人窄间隙焊接装备，其特征在于，双机器人窄间隙焊接装备由两套相同的设备组成，其中每一套设备包括操作架(3)、地轨(1)、机器人(7)、机器人控制柜(11)、窄间隙焊枪(8)、防碰撞传感器(9)、激光跟踪传感器(12)、激光跟踪控制台(13)、焊接电源(10)、工控机(14)；操作架(3)安装在地轨(1)上，机器人(7)安装固定在操作架(3)上，机器人控制柜(11)、激光跟踪控制台(13)、焊接电源(10)和工控机(14)放置在操作架(3)上，防碰撞传感器(9)安装在机器人(7)末端，窄间隙焊枪(8)安装固定在防碰撞传感器(9)上，激光跟踪传感器(12)安装固定在窄间隙焊枪(8)上，两套设备共用一个转台(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：周宇飞，李海军，张舜智，胡宗邱，贾瑞燕，刘壮，段伟赞，王文天，周吉源，乔宏来，魏方锴，武兴刚，安郁镜，
申请(专利权)人：哈尔滨电机厂有限责任公司，
类型：发明
国别省市：