【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于农业机械的一种采收末端执行器，特别涉及了一种推切式水培生菜单株采收末端执行器。
技术介绍
1、生菜，又称叶用莴苣，是人们日常生活中广泛食用的叶菜类蔬菜，也是植物工厂广泛种植的代表性蔬菜。植物工厂的种植方式以水培为主，即通过海绵块和栽培板等使植物根系生长于营养液中。植物工厂水培生菜生产流程主要包括播种、发芽、移栽、生长及收获，其中涉及人工作业的播种、移栽环节已实现机器代人，而收获环节以人工为主。此外，人工收获环节费时费力，严重阻碍了植物工厂水培生菜产业的可持续发展。专利cn113317035b中提出了一种水培生菜吸拔切茎采收装置，核心部件吸拔机构和剪切机构，其中吸拔机构实现水培生菜的吸拔提起，剪切机构实现水培生菜根茎的剪切。然而植物工厂立体多层栽培采用营养液膜技术，导致水培生菜根系呈喇叭口形状，因此，在将水培生菜“拔起”的过程中需克服较大的阻力，导致需要更大的拔取力，易造成叶片损伤。同时水培生菜根系藏在海绵块内，且海绵块藏在栽培板孔内，若不对水培生菜进行一些姿态调整，无法直接进行切割采收作业。虽然通过水培生菜的“拔起”动作可...
【技术保护点】
1.一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，包括支撑机构(1)、驱动机构(2)、夹持机构(3)、定指(303)和切断机构(4)；支撑机构(1)中安装有驱动机构(2)、夹持机构(3)、定指(303)和切断机构(4)，夹持机构(3)和切断机构(4)上下间隔布置，其中夹持机构(3)和切断机构(4)的控制端均与支撑机构(1)相连，夹持机构(3)和切断机构(4)的执行端穿过驱动机构(2)后设置在支撑机构(1)外，定指(303)的控制端固定安装在支撑机构(1)中，定指(303)的执行端穿过支撑机构(1)后也设置在支撑机构(1)外；初始状态下，夹持机构(3)和切断机构(4...
【技术特征摘要】
1.一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，包括支撑机构(1)、驱动机构(2)、夹持机构(3)、定指(303)和切断机构(4)；支撑机构(1)中安装有驱动机构(2)、夹持机构(3)、定指(303)和切断机构(4)，夹持机构(3)和切断机构(4)上下间隔布置，其中夹持机构(3)和切断机构(4)的控制端均与支撑机构(1)相连，夹持机构(3)和切断机构(4)的执行端穿过驱动机构(2)后设置在支撑机构(1)外，定指(303)的控制端固定安装在支撑机构(1)中，定指(303)的执行端穿过支撑机构(1)后也设置在支撑机构(1)外；初始状态下，夹持机构(3)和切断机构(4)均位于支撑机构(1)的一侧，定指(303)位于支撑机构(1)的另一侧；水培生菜板放置在夹持机构(3)和定指(303)之间的支撑机构(1)外，驱动机构(2)驱动夹持机构(3)和切断机构(4)靠近定指(303)运动，夹持机构(3)与定指(303)夹持住生菜后切断机构(4)切断生菜的根茎，完成采收动作。
2.根据权利要求1所述的一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，所述支撑机构(1)包括两块双轨道板(101)，驱动机构(2)包含驱动杆和p型滑槽块(210)，p型滑槽块(210)安装在驱动杆中，驱动杆安装在两块双轨道板(101)之间，两块双轨道板(101)对称布置，两块双轨道板(101)中均开设有夹持滑槽(1011)和切断滑槽(1012)，p型滑槽块(210)中开设有驱动滑槽，夹持机构(3)的执行端依次穿设在第一双轨道板的夹持滑槽(1011)、p型滑槽块(210)的驱动滑槽和第二双轨道板的夹持滑槽(1011)中，切断机构(4)的执行端依次穿设在第一双轨道板的切断滑槽(1012)、p型滑槽块(210)的驱动滑槽和第二双轨道板的切断滑槽(1012)中；
3.根据权利要求2所述的一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，所述支撑机构(1)还包括电机安装板(103)和卧式轴承座安装板(104)；两块双轨道板(101)之间还安装有电机安装板(103)和卧式轴承座安装板(104)，驱动杆的两端分别安装在电机安装板(103)和卧式轴承座安装板(104)中，电机安装板(103)上安装有驱动机构(2)。
4.根据权利要求2所述的一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，所述两块双轨道板(101)的内侧壁还设置有直线导轨(208)，直线导轨(208)内安装有直线导轨滑块(209)，直线导轨滑块(209)与p型滑槽块(210)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，所述夹持机构(3)包括动指(301)和动指防转动机构(302)；动指防转动机构(302)安装在远离水培生菜板的双轨道板(101)的外侧面处，动指(301)的控制端与动指防转动机构(302)相连，动指(301)的执行端依次穿过第一双轨道板的夹持滑槽(1011)、p型滑槽块(210)的驱动滑槽和第二双轨道板的夹持滑槽(1011)后设置在靠近水培生菜板的双轨道板(101)外。
6.根据权利要求5所述的一种推切式水培生菜单株采收末端执行器，其特征在于，所述动指(301)包括动指轴(3011)、第一轴承(3012)、第一轴用挡圈(3013)、第一法兰轴承(3014)和第一海绵套管(3015)；动指轴(3011)的控制端与动指防转动机构(302)相连接...
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