【技术实现步骤摘要】
本申请属于计算机视觉，具体涉及一种点云配准方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、激光点云建图技术在三维建模、机器人导航、自动驾驶、城市规划等领域扮演着至关重要的角色，其中，点云配准技术是其中的核心技术之一。这个技术在激光雷达里程计或者点云的融合阶段，均发挥着重要作用。点云配准一般要把源点云配准到目标点云上，以获取两片点云之间的位姿转换关系。
2、当前的点云配准常用方法，主要是迭代最近点(icp，iterative closest point)和正态分布变换(ndt，normal distributions transform)方法及其变种。icp算法是一种常用的点云配准算法通过迭代的方式，不断优化两个点云之间的匹配误差，直到误差最小化为止；ndt算法将点云数据转换为一个概率密度分布，并通过优化这个分布来找到最佳的变换参数。icp算法用到的点云数据量大，且受初始迭代值影响较大，容易陷入局部最优解。ndt算法的性能受单元格大小的选择、概率密度分布的假设等影响较大，在准确性和效率之间很难兼顾。另外，现有的配准方法，不论是...
【技术保护点】
1.一种点云配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一语义信息中的多个语义包括点语义、线语义和面语义，所述第一点云数据中的多个语义包括点元素、线元素和面元素；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一语义信息中的语义和所述第二语义信息中的语义进行匹配，获得匹配语义对，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过下述的公式计算所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的错位程度Sm,n：
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种点云配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一语义信息中的多个语义包括点语义、线语义和面语义，所述第一点云数据中的多个语义包括点元素、线元素和面元素；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一语义信息中的语义和所述第二语义信息中的语义进行匹配，获得匹配语义对，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过下述的公式计算所述第一点云数据和所述第二点云数据之间的错位程度sm,n：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个第二网格包括所述第二语义信息中所述目标位置的网格，和与所述目标位置的网格相邻的8个网格。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一网格中的语义与所述目标网格中的语义进行匹配，获得至少两个匹配语义对，包括：
8...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴风波，鞠伟平，郜延红，
申请(专利权)人：浙江宽凳云图科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。