一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法技术

本发明专利技术属于六足机器人路径规划技术领域，提供了一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，包含下列步骤：S1，获取环境信息(障碍物数量、出发位置、到达位置、障碍物位置)，并定义目标函数fut(A，B)；S2，执行改进北方苍鹰优化进行六足机器人路径规划；S3，在最后一代群体中获取到目标函数值最低的最优路径信息；本发明专利技术能够有效的提升了六足机器人在复杂、动态工作环境中的安全性、可靠性以及工作效率。这对于六足机器人在应用领域的推广具有重要意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于六足机器人路径规划，具体地说是一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法。

技术介绍

1、在移动六足机器人领域中，基本问题是设计一个能避开与障碍物碰撞的最优路径。移动六足机器人路径规划作为六足机器人导航和运动控制的重要组成部分，可以帮助六足机器人在复杂和动态的环境中规划出安全、高效的移动路径。但是，随着移动六足机器人的应用范围不断扩大，包括智能家居、物流仓储、工业自动化等领域，这要求六足机器人能够自主地在室内、室外等复杂环境中移动。而现实世界中的环境常常是不确定和动态的，六足机器人需要能够适应和处理这些变化，以实现高效、安全的移动。这对于提高六足机器人的工作效率、安全性和成本效益具有重要的意义，有助于推动六足机器人技术的发展和应用。

2、目前，应用于六足机器人路径规划的常见方法有d i jkstra算法和群智能算法。其中d i jkstra算法通过从起点出发，逐步扩展路径，直到到达目标点或扩展完所有节点，找到最短路径。它适用于没有启发式函数的情况下，找到最短路径。但是随着搜索图结构变得愈发复杂，d i jkstra算法的运行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：在步骤S1中，所述α＝100。

3.如权利要求1所述一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤S2具体的描述如下：

4.如权利要求3所述一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：在步骤S2-8中的S2-8-1，使用下列公式对第i条路径的信息进行更新：

5.如权利要求3所述一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：...

【技术特征摘要】

1.一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：在步骤s1中，所述α＝100。

3.如权利要求1所述一种基于改进北方苍鹰优化的六足机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤s2具体的描述如下：

【专利技术属性】
技术研发人员：李彦阳，刘浩林，吴静雯，张亚楠，姚泓奕，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：