【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及医疗机器人，尤其涉及一种手术机器人及手术机器人的控制方法。
技术介绍
1、目前，随着医疗技术的不断发展，越来越多的手术机器人被应用于临床手术中，而在临床手术时，手术机器人通常帮助进行局部操作，这就要求手术机器人需要有较高的灵活性，能够及时的加入手术以及从手术中撤出。
2、但是，目前的手术机器人往往包括机器人控制台车、机器人工作站、影像装置、影像处理工作站、光学跟踪装置等多套独立的装置组成，使得在手术过程中需要针对每套进行布置以及需要进行各装置之间的位置配准，并且在撤出时还需要逐个撤出，从而使得在手术中使用手术机器人的流程复杂冗长，进而降低了手术的效率。
3、因此，如何增加手术机器人的灵活度，以提升手术的效率，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本说明书提供一种手术机器人及手术机器人的控制方法，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、本说明书提供了一种手术机器人，所述手术机器人中设有控制面板、主机、影像采集部件、机械臂、定位部件、承载部件，所述影像采集部件与所述机械臂分别设置在所述承载部件的两端、所述控制面板设置在所述影像采集部件的上方，所述主机内嵌在所述承载部件中，所述定位部件固定在所述影像采集部件和/或所述机械臂上；
4、所述控制面板用于针对用户的操作，向所述主机发送任务执行请求；
5、所述主机用于根据接收到的所述任务执行请求，向指定部件发送控制指令，以控
6、所述影像采集部件用于根据所述控制指令采集患者的医学图像，并将采集到的医学图像返回给所述主机；
7、所述机械臂用于根据所述控制指令进行手术执行；
8、所述定位部件用于根据所述控制指令，确定所述机械臂与所述患者身体的位置，并将确定出的所述机械臂的位置与所述患者身体的位置返回给所述主机；
9、所述承载部件用于根据所述控制指令移动到指定位置。
10、可选地，所述影像采集部件包括：弧形扫描结构、探测器、医学射线源，所述探测器与所述医学射线源固定在所述弧形扫描结构的两端，所述探测器和所述医学射线源的中线相对齐，并与所述弧形扫描结构的中线之间存在指定距离的偏移；
11、所述影像采集部件用于根据所述控制指令，控制所述弧形扫描结构进行若干次转动，其中，所述弧形扫描结构每次转动指定旋转角度；
12、在所述弧形扫描结构的每次转动后，通过所述医学射线源发射医学射线，并在所述医学射线穿过患者身体后，由固定在所述弧形扫描结构另一端的探测器，接收所述医学射线，并根据接收到的所述医学射线，得到所述患者的医学图像。
13、可选地，所述定位部件包括：第一定位部件、第二定位部件，所述第一定位部件包括：侧立柱、转轴、横压板，所述侧立柱的一端固定在所述患者所处的病床边缘，所述侧立柱的另一端通过所述转轴与所述横压板相连接，所述转轴中设有感应部件，所述第二定位部件固定在所述机械臂的末端；
14、所述定位部件通过所述侧立柱固定在所述患者身体的一侧，并通过所述转轴转动，以使所述横压板压在所述患者的身体表面，以确定所述患者的身体的初始位置，所述转轴在固定后能够在指定范围内进行转动；
15、所述定位部件通过所述转轴中的所述感应部件，确定所述患者的身体在固定后的移动幅度，以根据所述患者的身体在固定后的移动幅度，对所述患者的身体的初始位置进行重新校准并返回；
16、所述定位部件通过所述第二定位部件确定所述机械臂的位置。
17、可选地，所述定位部件包括：第一光学跟踪部件、第二光学跟踪部件、第三光学跟踪部件，所述第一光学跟踪部件固定在所述影像采集部件的一端，所述第二光学跟踪部件固定在所述患者的身体表面、所述第三光学跟踪部件固定在所述机械臂的末端；
18、所述定位部件通过所述第一光学跟踪部件，确定所述第二光学跟踪部件和所述第三光学跟踪部件的位置，以确定出所述患者的身体的位置以及所述机械臂的位置。
19、可选地，承载部件的底部包括：载车底盘，所述载车底盘的底部设有滚轮；
20、所述承载部件根据所述控制指令，控制所述载车底盘移动到指定位置。
21、可选地，所述承载部件包括：主承载部件、子承载部件，所述机械臂的一侧通过可拆分部件固定在所述主承载部件的一侧，所述机械臂的另一侧通过所述可拆分部件固定在所述子承载部件的一侧；
22、所述机械臂由所述主承载部件和/或子承载部件承载。
23、可选地，所述手术机器人还包括：其他机械臂；
24、所述其他机械臂用于根据所述控制指令进行手术执行。
25、本说明书提供了一种手术机器人的控制方法，所述方法应用于手术机器人，所述手术机器人中设有控制面板、主机、影像采集部件、机械臂、定位部件、承载部件，所述影像采集部件与所述机械臂分别设置在所述承载部件的两端、所述控制面板设置在所述影像采集部件的上方，所述主机内嵌在所述承载部件中，所述定位部件固定在所述影像采集部件和/或所述机械臂上，所述方法包括：
26、所述主机根据接收到的任务执行请求，向指定部件发送控制指令，以控制所述指定部件执行指定操作，其中，所述任务执行请求是所述控制面板针对用户的操作，向所述主机发送的；
27、向指定部件发送控制指令，以控制所述指定部件执行指定操作包括：
28、向所述影像采集部件发送所述控制指令，以控制所述影像采集部件采集患者的医学图像，并将采集到的医学图像返回、向所述定位部件发送所述控制指令，以控制所述定位部件确定所述机械臂的位置与所述患者身体的位置，并将确定出的所述机械臂的位置与所述患者身体的位置返回、向所述机械臂发送控制指令，以控制所述机械臂进行手术执行、向所述承载部件发送控制指令，以控制所述承载部件移动到指定位置；
29、根据所述指定部件在执行所述指定操作后返回的执行结果，进行任务执行，所述任务包括：移动定位、医学图像处理、手术路径规划、手术执行中的至少一种。
30、可选地，所述影像采集部件包括：弧形扫描结构、探测器、医学射线源，所述探测器与所述医学射线源固定在所述弧形扫描结构的两端，所述探测器和所述医学射线源的中线相对齐，并与所述弧形扫描结构的中线之间存在指定距离的偏移；
31、控制所述影像采集部件采集患者的医学图像，具体包括：
32、控制所述影像采集部件根据所述控制指令，控制所述弧形扫描结构进行若干次转动，其中，所述弧本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人中设有控制面板、主机、影像采集部件、机械臂、定位部件、承载部件，所述影像采集部件与所述机械臂分别设置在所述承载部件的两端、所述控制面板设置在所述影像采集部件的上方，所述主机内嵌在所述承载部件中，所述定位部件固定在所述影像采集部件和/或所述机械臂上；
2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述影像采集部件包括：弧形扫描结构、探测器、医学射线源，所述探测器与所述医学射线源固定在所述弧形扫描结构的两端，所述探测器和所述医学射线源的中线相对齐，并与所述弧形扫描结构的中线之间存在指定距离的偏移；
3.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述定位部件包括：第一定位部件、第二定位部件，所述第一定位部件包括：侧立柱、转轴、横压板，所述侧立柱的一端固定在所述患者所处的病床边缘，所述侧立柱的另一端通过所述转轴与所述横压板相连接，所述转轴中设有感应部件，所述第二定位部件固定在所述机械臂的末端；
4.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述定位部件包括：第一光学跟踪部件、第二光学跟踪部件、第三光学跟踪部
5.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，承载部件的底部包括：载车底盘，所述载车底盘的底部设有滚轮；
6.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述承载部件包括：主承载部件、子承载部件，所述机械臂的一侧通过可拆分部件固定在所述主承载部件的一侧，所述机械臂的另一侧通过所述可拆分部件固定在所述子承载部件的一侧；
7.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括：其他机械臂；
8.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于手术机器人，所述手术机器人中设有控制面板、主机、影像采集部件、机械臂、定位部件、承载部件，所述影像采集部件与所述机械臂分别设置在所述承载部件的两端、所述控制面板设置在所述影像采集部件的上方，所述主机内嵌在所述承载部件中，所述定位部件固定在所述影像采集部件和/或所述机械臂上，所述方法包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述影像采集部件包括：弧形扫描结构、探测器、医学射线源，所述探测器与所述医学射线源固定在所述弧形扫描结构的两端，所述探测器和所述医学射线源的中线相对齐，并与所述弧形扫描结构的中线之间存在指定距离的偏移；
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位部件包括：第一定位部件、第二定位部件，所述第一定位部件包括：侧立柱、转轴、横压板，所述侧立柱的一端固定在所述患者所处的病床边缘，所述侧立柱的另一端通过所述转轴与所述横压板相连接，所述转轴中设有感应部件，所述第二定位部件固定在所述机械臂的末端；
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位部件包括：第一光学跟踪部件、第二光学跟踪部件、第三光学跟踪部件，所述第一光学跟踪部件固定在所述影像采集部件的一端，所述第二光学跟踪部件固定在所述患者的身体表面、所述第三光学跟踪部件固定在所述机械臂的末端；
12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，承载部件的底部包括：载车底盘，所述载车底盘的底部设有滚轮；
13.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述承载部件包括：主承载部件、子承载部件，所述机械臂的一侧通过可拆分部件固定在所述主承载部件的一侧，所述机械臂的另一侧通过所述可拆分部件固定在所述子承载部件的一侧；
14.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述手术机器人还包括：其他机械臂；
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人中设有控制面板、主机、影像采集部件、机械臂、定位部件、承载部件，所述影像采集部件与所述机械臂分别设置在所述承载部件的两端、所述控制面板设置在所述影像采集部件的上方，所述主机内嵌在所述承载部件中，所述定位部件固定在所述影像采集部件和/或所述机械臂上；
2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述影像采集部件包括：弧形扫描结构、探测器、医学射线源，所述探测器与所述医学射线源固定在所述弧形扫描结构的两端，所述探测器和所述医学射线源的中线相对齐，并与所述弧形扫描结构的中线之间存在指定距离的偏移；
3.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述定位部件包括：第一定位部件、第二定位部件，所述第一定位部件包括：侧立柱、转轴、横压板，所述侧立柱的一端固定在所述患者所处的病床边缘，所述侧立柱的另一端通过所述转轴与所述横压板相连接，所述转轴中设有感应部件，所述第二定位部件固定在所述机械臂的末端；
4.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述定位部件包括：第一光学跟踪部件、第二光学跟踪部件、第三光学跟踪部件，所述第一光学跟踪部件固定在所述影像采集部件的一端，所述第二光学跟踪部件固定在所述患者的身体表面、所述第三光学跟踪部件固定在所述机械臂的末端；
5.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，承载部件的底部包括：载车底盘，所述载车底盘的底部设有滚轮；
6.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述承载部件包括：主承载部件、子承载部件，所述机械臂的一侧通过可拆分部件固定在所述主承载部件的一侧，所述机械臂的另一侧通过所述可拆分部件固定在所述子承载部件的一侧；
7.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括：其他机械臂；
8.一...
【专利技术属性】
技术研发人员：高上，
申请(专利权)人：北京歌锐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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