一种基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法技术

本发明专利技术公开了一种基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，解决了现有刮板输送机调直方法存在的因未考虑煤层底板形态的动态变化而无法实现调直的情况、因信息滞后性无法实现单刀调直等问题；所述刮板输送机调直方法包括执行空间、推演空间、预测空间；执行空间接收预测空间最终确定的刮板输送机最优推溜策略，根据最优推溜策略由电液控系统对后续刮板输送机的推溜操作进行控制从而达到刮板输送机调直的目的；同时，将工作面实时信息反馈至推演空间；推演空间对工作面实时信息进行推演，并将推演信息送至预测空间；预测空间接收推演空间的推演信息进行模拟预测，最终确定刮板输送机的最优推溜策略。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及煤矿井下综采工作面采煤过程控制领域，具体是一种基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法。

技术介绍

1、刮板输送机是煤矿综采工作面的重要组成部分，在三机协同进行采煤作业时，刮板输送机不仅是采煤机的运行轨道，还起着运送采煤机截割获取的煤炭的重要作用，同时，刮板输送机还和诸多台液压支架存在连接关系，在此基础上可以进行推溜操作。依据刮板输送机直线度调整其位置和姿态，可以使物料在运输时不受阻塞，从而提高煤矿的生产效率，同时，刮板输送机调直可以极大程度上避免装备故障和磨损，进而很大程度上减少装备的维修时间，提高作业环境的安全性，减少工作人员的劳动强度和事故风险。

2、申请号cn201810204691.5的专利文献公开了一种根据液压支架有效推移行程调直刮板输送机的方法，每个液压支架上都放置相关传感器并将所有液压支架的控制器连接在一起，随机抽取一台液压支架，利用压力传感器和位移传感器获取其有效推溜位移量，并把这台液压支架的有效推溜位移量作为一个期望值，以这个期望值为基础控制其他液压支架进行推溜操作，并把推溜之后获取的有效推溜位移量和期望值进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，其特征在于：包括如下空间：包含反馈控制模型的执行空间、包含工作面信息处理模型的推演空间，以及包含耦合底板更新模型、基线预测模型、空间差值反馈模型、控制量优化模型的预测空间；

2.根据权利要求1所述的基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，其特征在于：所述工作面信息处理模型获取综采三机位姿信息的具体过程如下：

3.根据权利要求1所述的基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，其特征在于：所述耦合底板更新模型的具体构建过程如下：

4.根据权利要求1所述的基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，其特征在于：包括如下空间：包含反馈控制模型的执行空间、包含工作面信息处理模型的推演空间，以及包含耦合底板更新模型、基线预测模型、空间差值反馈模型、控制量优化模型的预测空间；

2.根据权利要求1所述的基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，其特征在于：所述工作面信息处理模型获取综采三机位姿信息的具体过程如下：

3.根据权利要求1所述的基于滚动时域控制理念的刮板输送机调直方法，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢嘉成，刘堃，王学文，张杰，马凯，王孝亭，宋宇科，李素华，郑子盈，王怡荣，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：