【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种智能驾驶控制系统和智能驾驶控制方法。
技术介绍
1、随着汽车的智能驾驶技术不断发展，智能驾驶可分为l0-l5共六个级别，l3级别以上的自动驾驶可以在特定场景下实现完全自动驾驶，驾驶员只需要在应急情况下接管车辆控制，不需要实时把控方向盘。车辆的智能驾驶控制系统在实现自动驾驶功能时，基于车辆的周围环境，生成智能驾驶控制信号，控制车辆进行相关的操作来实现智能驾驶功能。在车辆行驶过程中，如果智能驾驶控制系统中的功能单元失效，可能导致发生安全事故，存在安全隐患。
技术实现思路
1、本申请提供一种智能驾驶控制系统和智能驾驶控制方法，用以解决在车辆行驶过程中，如果智能驾驶控制系统中的功能单元失效，可能导致发生安全事故，存在安全隐患的问题。
2、第一方面，本申请提供一种智能驾驶控制系统，所述智能驾驶控制系统包括：智驾主路控制单元、智驾辅路控制单元、主路执行单元及辅路执行单元；
3、所述智驾主路控制单元分别与所述主路执行单元和所述智驾辅路控制单元连接；所述智驾辅路控制单元还与所述辅路执行单元连接；所述主路执行单元还与所述辅路执行单元连接；
4、所述智驾辅路控制单元，用于在所述智驾主路控制单元向所述主路执行单元发送智能驾驶控制信号的同时，向所述辅路执行单元发送智能驾驶控制信号；
5、所述辅路执行单元，用于在满足第一条件或第二条件的情况下，执行来自所述智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号，且向所述智驾辅路控制单元返回响应信
6、所述智驾辅路控制单元，还用于在接收到所述辅路执行单元基于所述智能驾驶控制信号返回的响应信号的情况下，执行第一降级车控策略。
7、可选地，所述智驾辅路控制单元，还用于：
8、根据“是否检测到所述智驾主路控制单元发出的智能驾驶控制信号”，以及“与所述智驾主路控制单元之间的通信是否中断”，以确定所述智能驾驶控制系统的智驾主路是否失效；
9、若确定所述智驾主路失效，则执行所述第一降级车控策略。
10、可选地，所述辅路执行单元，还用于：在接收到来自所述智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号的情况下，若接收到所述主路执行单元发送的来自所述智驾主路控制单元的智能驾驶控制信号，则丢弃来自所述智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号。
11、可选地，所述主路执行单元，用于：在满足第三条件或第四条件的情况下，向所述智驾主路控制单元返回响应信号，该响应信号用于指示所述智驾辅路失效；其中，所述第三条件包括：在接收到来自智驾主路控制单元的智能驾驶控制信号的情况下，与所述辅路执行单元之间的通信未中断且未接收到所述辅路执行单元发送的来自所述智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号；所述第四条件包括：与所述辅路执行单元之间的通信中断；所述智驾主路控制单元，还用于在接收到所述主路执行单元基于所述智能驾驶控制信号返回的响应信号的情况下，执行第二降级车控策略。
12、可选地，所述智驾主路控制单元，还用于：根据“是否检测到所述智驾辅路控制单元发出的智能驾驶控制信号”，以及“与所述智驾辅路控制单元之间的通信是否中断”，以确定所述智能驾驶控制系统的智驾辅路是否失效；若确定所述智驾辅路失效，则执行所述第二降级车控策略。
13、可选地，所述智驾主路控制单元通过第一总线与所述主路执行单元连接；所述智驾辅路控制单元通过第二总线与所述辅路执行单元连接；所述智驾主路控制单元与所述智驾辅路控制单元之间分别通过第一总线、第二总线和第三总线连接；
14、所述智驾辅路控制单元通过所述第一总线检测所述智驾主路控制单元是否发出智能驾驶控制信号，以及通过所述第三总线检测与所述智驾主路控制单元之间的通信是否中断；
15、所述智驾主路控制单元通过所述第二总线检测所述智驾辅路控制单元是否发出的智能驾驶控制信号，以及通过所述第三总线检测与所述智驾辅路控制单元之间的通信是否中断。
16、可选地，所述主路执行单元包括制动主路执行单元和转向主路执行单元；所述辅路执行单元包括制动辅路执行单元和转向辅路执行单元；
17、所述智驾主路控制单元通过所述第一总线分别与所述转向主路执行单元和所述制动主路执行单元连接；所述智驾辅路控制单元通过所述第二总线分别与所述转向辅路执行单元和所述制动辅路执行单元连接；所述转向主路执行单元与所述转向辅路执行单元通过第四总线连接，所述制动主路执行单元与所述制动辅路执行单元通过第五总线连接；
18、所述智驾辅路控制单元，具体用于在所述智驾主路控制单元向所述转向主路执行单元发送智能驾驶控制信号的同时，向所述转向辅路执行单元发送智能驾驶控制信号；或者，在所述智驾主路控制单元向所述制动主路执行单元发送智能驾驶控制信号的同时，向所述制动辅路执行单元发送智能驾驶控制信号。
19、可选地，所述智驾主路控制单元，还用于与所述制动主路执行单元和所述转向主路执行单元建立通信连接；
20、所述智驾辅路控制单元，还用于与所述制动辅路执行单元和所述转向辅路执行单元建立通信连接。
21、第二方面，本申请提供一种智能驾驶控制方法，应用于智能驾驶控制系统，所述系统包括：智驾主路控制单元、智驾辅路控制单元、主路执行单元及辅路执行单元；所述智驾主路控制单元分别与所述主路执行单元和所述智驾辅路控制单元连接；所述智驾辅路控制单元还与所述辅路执行单元连接；所述主路执行单元还与所述辅路执行单元连接；所述方法包括：
22、所述智驾辅路控制单元在所述智驾主路控制单元向所述主路执行单元发送智能驾驶控制信号的同时，向所述辅路执行单元发送智能驾驶控制信号；
23、所述辅路执行单元在满足第一条件或第二条件的情况下，执行来自所述智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号，且向所述智驾辅路控制单元返回响应信号；该响应信号指示所述智驾主路失效；其中，所述第一条件包括：在接收到来自智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号的情况下，与所述主路执行单元之间的通信未中断且未接收到所述主路执行单元发送的来自所述智驾主路控制单元的智能驾驶控制信号；所述第二条件包括：与所述主路执行单元之间的通信中断；
24、所述智驾辅路控制单元在接收到所述辅路执行单元基于所述智能驾驶控制信号返回的响应信号的情况下，执行第一降级车控策略。
25、可选地，所述方法还包括：
26、所述主路执行单元在满足第三条件或第四条件的情况下，向所述智驾主路控制单元返回响应信号，该响应信号用于指示所述智驾辅路失效；其中，所述第三条件包括：在接收到来自智驾主路控制单元的智能驾驶控制信号的情况下，与所述辅路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能驾驶控制系统，其特征在于，所述智能驾驶控制系统包括：智驾主路控制单元、智驾辅路控制单元、主路执行单元及辅路执行单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智驾辅路控制单元，还用于：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述辅路执行单元，还用于：
4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述主路执行单元，用于在满足第三条件或第四条件的情况下，向所述智驾主路控制单元返回响应信号，该响应信号用于指示所述智驾辅路失效；其中，所述第三条件包括：在接收到来自智驾主路控制单元的智能驾驶控制信号的情况下，与所述辅路执行单元之间的通信未中断且未接收到所述辅路执行单元发送的来自所述智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号；所述第四条件包括：与所述辅路执行单元之间的通信中断；
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述智驾主路控制单元，还用于：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智驾主路控制单元通过第一总线与所述主路执行单元连接；所述智驾辅路控制单元通过第二总线与所述辅路执行单元连接；所述智驾
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述主路执行单元包括制动主路执行单元和转向主路执行单元；所述辅路执行单元包括制动辅路执行单元和转向辅路执行单元；
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述智驾主路控制单元，还用于与所述制动主路执行单元和所述转向主路执行单元建立通信连接；
9.一种智能驾驶控制方法，其特征在于，应用于智能驾驶控制系统，所述系统包括：智驾主路控制单元、智驾辅路控制单元、主路执行单元及辅路执行单元；所述智驾主路控制单元分别与所述主路执行单元和所述智驾辅路控制单元连接；所述智驾辅路控制单元还与所述辅路执行单元连接；所述主路执行单元还与所述辅路执行单元连接；所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶控制系统，其特征在于，所述智能驾驶控制系统包括：智驾主路控制单元、智驾辅路控制单元、主路执行单元及辅路执行单元；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智驾辅路控制单元，还用于：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述辅路执行单元，还用于：
4.根据权利要求1-3任一项所述的系统，其特征在于，所述主路执行单元，用于在满足第三条件或第四条件的情况下，向所述智驾主路控制单元返回响应信号，该响应信号用于指示所述智驾辅路失效；其中，所述第三条件包括：在接收到来自智驾主路控制单元的智能驾驶控制信号的情况下，与所述辅路执行单元之间的通信未中断且未接收到所述辅路执行单元发送的来自所述智驾辅路控制单元的智能驾驶控制信号；所述第四条件包括：与所述辅路执行单元之间的通信中断；
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述智驾主路控制单元，还用于：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智驾主路控制单...
【专利技术属性】
技术研发人员：李世龙，朱胜军，胡祥祥，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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