【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及散料装车作业，特别涉及基于多传感器融合的散料自动装车方法和系统。
技术介绍
1、随着物流行业智能化趋势日益明显，自动装车技术作为物流行业的重要一环，具有研究价值和应用前景，在国内外，这一领域的研究仍处于初级阶段，传统的作业方式是由操作员观察车厢内料堆的高度，并通过语音来指挥驾驶员挪动车辆，这种人工装车控制方法直接受到操作员及驾驶员经验的影响；另一方面，操作员重复劳动强度大，当运输车辆较多时，容易产生疲劳而引发生产事故，存在一定安全隐患。
2、散料装车前通常需要获得车辆外廓尺寸作为定量装车的依据，图像处理技术在尺寸测量领域应用较为广泛，但对环境条件有一定的依赖性，光照条件、背景干扰和物体表面特征等因素可能对图像处理结果产生影响，激光雷达具有较强的环境适应能力和较高的精度，因此在尺寸测量时更具有优势。
3、车厢内部布料检测作为散料装车过程的核心步骤，布料检测方法可能受到环境因素的影响，如光线、噪声和震动等，这些因素可能导致检测结果的误差，选择合适的传感器并进行校准和配置是布料检测的关键，同时，布料检测方...
【技术保护点】
1.基于多传感器融合的散料自动装车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的散料自动装车系统，其特征在于，包括车辆尺寸测量模块、车厢内散料高度检测模块、车辆定位模块和下料口状态检测模块，所述车辆尺寸测量模块用于对待装车辆的长、宽、高尺寸进行测量，所述车厢内散料高度测量模块用于在布料过程中，为防止发生过载或欠载，采用激光雷达与视觉传感器相结合的方式对料堆轮廓进行采集，并读取顶点高度和车厢边缘处高度，当高度达到设定值时需停止装车以免造成撒料，所述车辆定位模块用于对车辆位置进行定位，所述下料口状态监测模块用于防止撒料和事故发生。
3.根...
【技术特征摘要】
1.基于多传感器融合的散料自动装车方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的散料自动装车系统，其特征在于，包括车辆尺寸测量模块、车厢内散料高度检测模块、车辆定位模块和下料口状态检测模块，所述车辆尺寸测量模块用于对待装车辆的长、宽、高尺寸进行测量，所述车厢内散料高度测量模块用于在布料过程中，为防止发生过载或欠载，采用激光雷达与视觉传感器相结合的方式对料堆轮廓进行采集，并读取顶点高度和车厢边缘处高度，当高度达到设定值时需停止装车以免造成撒料，所述车辆定位模块用于对车辆位置进行定位，所述下料口状态监测模块用于防止撒料和事故发生。
3.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的散料自动装车方法和系统，其特征在于，所述车辆尺寸测量模块包括激光雷达数据获取，激光雷达采用tof(time of flight)方案，能够对周围360°环境进行二维扫描探测，具体来说，激光器会发射出短脉冲激光束照射到目标物体上，然后接收反射回来的激光信号，通过测量激光脉冲从发射到接收的时间差，可以计算出目标物体的距离；
4.根据权利要求3所述的基于多...
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