【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机视觉定位，尤其涉及一种无人机相对位姿定位方法及系统。
技术介绍
1、近年来，无人机系统能力不断提升，在城市反恐侦察、灾害监测、物流配送、交通疏导等军事和民用领域崭露头角，应用前景尤为广阔。无人机定位是无人机遂行动态任务的必要环节，也是无人机自主能力的重要体现。目前室内定位技术越来越成熟，已经出现了uwb定位、wifi定位、蓝牙定位、二维码定位以及slam定位等方案。
2、在定位
中，二维码的优势也正在被越来越广泛的发掘和获得认可，并用于机器人或无人机等智能设备的定位及辅助定位模块的开发中，逐渐成为机器人巡检及智能物流场景中的重要定位方式之一。尤其在因特征过于重复，导致单纯依靠激光、视觉等传感器容易丢失定位的情形之下(例如数据中心连排机柜场景)，二维码可以通过如为机器人里程计提供后验信息等方式，大大降低定位丢失的可能性。
3、现有的无人机相对位姿定位技术大多基于相机成像原理解算出无人机相对于无人车平台的位姿，但该过程对无人机的识别距离较为敏感，在无人机距离无人车平台较近时，二维码标记无法完...
【技术保护点】
1.一种无人机相对位姿定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机相对位姿定位方法，其特征在于，所述对所述无人机二维码标记板图像进行二维码识别，输出多个二维码编码信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机相对位姿定位方法，其特征在于，所述预置位姿变换运算公式包括位姿变换矩阵公式组和相对位姿运算公式；所述二维码长度距离数据包括二维码长度、二维码水平距离和二维码垂直距离；所述采用预置位姿变换运算公式根据各所述二维码编码信息对应的二维码长度距离数据，计算各所述二维码编码信息对应的无人机摄像头相对位姿的步骤，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种无人机相对位姿定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机相对位姿定位方法，其特征在于，所述对所述无人机二维码标记板图像进行二维码识别，输出多个二维码编码信息的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的无人机相对位姿定位方法，其特征在于，所述预置位姿变换运算公式包括位姿变换矩阵公式组和相对位姿运算公式；所述二维码长度距离数据包括二维码长度、二维码水平距离和二维码垂直距离；所述采用预置位姿变换运算公式根据各所述二维码编码信息对应的二维码长度距离数据，计算各所述二维码编码信息对应的无人机摄像头相对位姿的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机相对位姿定位方法，其特征在于，所述融合无人机摄像头相对位姿包括融合旋转矩阵和融合平移向量；所述根据随机抽样一致算法和各所述无人机摄像头相对位姿，确定融合无人机摄像头相对位姿的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机相对位姿定位方法，其特征在于，所述对各所述第二中间无人机摄像头相对位姿中的第二无人机摄像头旋转矩阵进行欧拉角融合，融合旋转矩阵的步骤，包括：
6.根据权利要求3所述的无...
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