基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法及装置，属于计算机视觉‑相机标定技术领域，搭建双目事件相机标定系统，生成虚拟标定板图片，与黑色背景图片制作成闪烁视频并等比播放；使用双目事件相机采集不同标定位姿下的标定板事件数据；将标定板事件数据重建为灰度图，特征提取得到特征点坐标信息，使用传统标定算法得到双目事件相机内外参数及畸变系数初始值；构建全局优化函数和代价函数，进行迭代求解，使代价函数结果小于设定的阈值，得到最终的相机参数。装置包括建模模块、预处理模块、初始标定模块和参数优化模块。本发明专利技术实现静止状态下双目事件相机高精度标定，有效提高了标定精度，为其更好服务于工业测量奠定了基础。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于计算机视觉-相机标定，具体涉及一种基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法及装置。

技术介绍

1、事件相机是一种新型动态视觉传感器。与标准相机不同其不采集场景瞬时光强信息，而仅对光强发生变化的部分做出动态响应，采用全新的地址事件协议(aer)编码协议，将事件编码为(x，y，z，p)。具有高动态范围、高时间分辨率和低数据冗余等特征，因此被认为具有在某些特殊环境下代替标准相机更好完成相关任务的应用潜力。

2、事件相机数学模型同传统相机一样都可以简化为小孔成像，使用双目事件相机进行相关深度感知任务时，建立图像中像素点和对应空间点间的转换关系至关重要，这种转换关系即双目相机的内外参数矩阵，需要提前通过相机标定得到。一部分事件相机如davis、atis等可以产生场景瞬时灰度信息，使用传统帧相机的标定算法即可标定。然而由于同时获取场景的瞬时灰度帧及异步事件流会在硬件上带来诸多限制，将有源像素传感器(aps)电路与aer电路同时集成在同一像元上，导致像元尺寸较大分辨率很难提升，在一定程度上限制了事件相机应用。为充分释放事件相机特性，目前生产的新型事本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法，其特征在于，所述双目事件相机标定方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法，其特征在于，所述的步骤1中双目事件相机标定系统包括显示器和双目事件相机，其中，双目事件相机由左、右两个事件相机组成；两个事件相机对称布置在显示器两侧，并能够调整双目间距和在xy平面上旋转；双目事件相机标定系统中，世界坐标系x坐标轴方向为左、右事件相机光心连线方向即基线方向，y坐标轴方向为与基线垂直且指向显示器平面的方向，z坐标轴方向为垂直于系统平台向上的方向。

3.根据权利要求1所述的一种基于闪烁标定板的双目事...

【技术特征摘要】

1.一种基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法，其特征在于，所述双目事件相机标定方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法，其特征在于，所述的步骤1中双目事件相机标定系统包括显示器和双目事件相机，其中，双目事件相机由左、右两个事件相机组成；两个事件相机对称布置在显示器两侧，并能够调整双目间距和在xy平面上旋转；双目事件相机标定系统中，世界坐标系x坐标轴方向为左、右事件相机光心连线方向即基线方向，y坐标轴方向为与基线垂直且指向显示器平面的方向，z坐标轴方向为垂直于系统平台向上的方向。

3.根据权利要求1所述的一种基于闪烁标定板的双目事件相机标定方法，其特征在于，所述的步骤4具体为：对每一组标定板事件数据，分别分割成包含多个事件的窗口，并将每个窗口转换成一个3d事件张量；每生成一个3d事件张量，就将其与该组此前已完成分割及转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘行健，何世玉，费雨帆，王永青，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：