本公开涉及一种机器人异常处理方法、装置、设备及介质。其中，机器人异常处理方法包括：计算机器人力控位姿并确定动态矩阵；根据所述力控位姿和所述动态矩阵计算目标关节角；通过多个目标条件进行结合判断，确定对应的调整措施，所述目标条件包括判断各所述目标关节角是否会导致异常、判断上周期目标位姿是否在磨削区域内、判断上周期是否发送所述上周期目标位姿；根据所述调整措施对所述机器人进行模式调整。根据本公开实施例，能够在机器人出现异常时触发相应的应对措施，保证机器人正常工作。
【技术实现步骤摘要】
本公开涉及手术机器人运动控制，尤其涉及一种机器人异常处理方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、关节置换手术机器人，在磨削腿骨时，工作在力控磨削模式下，由于患者的腿不是固定不动的，所以力控坐标系要随着腿的运动而运动。机器人需要跟上力控坐标系的运动，来保证磨骨的精准。磨削工具在动态力控坐标系下磨骨时(与骨头接触)，如果出现与关节位置相关的异常(下文简称“异常”)，会导致机器人报错、断电，同时磨削工具有可能会卡在骨头中，产生危险，甚至无法恢复正常使用。即使在磨削工具未接触到骨头的位置出现异常，也需要花费大量时间恢复正常运行，这会延长手术时间，导致患者身体出现不必要的损伤。如果力控磨削过程中机器人多次出现异常，手术将无法正常进行。
2、相关技术中，有在机器人关节上添加机械限位块，限制机器人关节的运动范围；在机器人上粘贴提示标志提醒操作者不要将机器人关节角度运动到某一范围，从而导致奇异；使用机器人自带的安全监测功能，监测关节角度、角速度等方法，但是上述方法还出现加工设计比较复杂、学习成本较大、报错、断电的风险。
>技术实现思路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人异常处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机器人力控位姿并确定动态矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述力控位姿和所述动态矩阵计算目标关节角，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过多个目标条件进行结合判断，确定对应的调整措施，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述分别判断各所述目标关节角是否会导致异常之后，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述判断所述上周期目标位姿是否在所述磨削区域内之后...
【技术特征摘要】
1.一种机器人异常处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算机器人力控位姿并确定动态矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述力控位姿和所述动态矩阵计算目标关节角，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过多个目标条件进行结合判断，确定对应的调整措施，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述分别判断各所述目标关节角是否会导致异常之后，包括：
6.根据权利要求5所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙欣然，叶根，马英凯，
申请(专利权)人：北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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