一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法技术

本发明专利技术提供了一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法，包括：利用待增强SLAM系统获取目标区域的初始点云和第一全景影像；利用TLS扫描时间同步误差对应的区域，得到若干个站点的初始点云和第二全景影像和变换矩阵；基于变换矩阵，根据预设站点的初始点云得到转换点云；获取初始点云在SLAM系统中的位姿，得到第一位姿；利用迭代最近点计算初始点云在转换点云中的位姿，得到第二位姿；基于优化误差公式，根据第一位姿和第二位姿得到优化误差；根据优化误差，对各个站点构建相应的误差函数；根据误差函数，对待增强SLAM系统的SLAM轨迹进行优化，得到精度增强的SLAM轨迹。本发明专利技术解决了现有技术中SLAM技术的六自由度轨迹的精度下降的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及点云数据定位，特别是涉及一种融合非连续tls的slam精度增强方法。

技术介绍

1、激光slam系统可以采集室内环境的高精度点云，但slam系统需要诸多前置条件才能采集高精度点云成果，如小场景、闭环等，但在复杂场景下常常无法满足这些要求，导致slam成果经常不能满足测绘高精要求，出现不同程度的精度损失。为了避免这些问题，传统的技术方案是（如果在室外）可以加入gnss/rtk，室内需要采用控制点方案，即：在室内场景容易出现精度损失的地方位置布设控制点（如贴纸、钢钉等），再用用测绘仪器（全站仪）测量获取坐标，在slam系统作业时，经过该位置时，用设备的固定位置与该控制点接触，并记录该时刻，相当于slam的轨迹进行精确的对准，从而作为“控制点”（也称为锚点）实现精度控制。

2、这种“控制点”的方法可以很好控制精度，但这种控制点需要相对均匀且密集的布设，如室内停车场一般需要按20~30米的密度进行布设，如果控制点较少，导致距离控制点较远的区域无法被约束，导致精度依然出现损失。因此布设控制点的成本很高，施测难度大，特别在通视条件较差的地方，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法，其特征在于，所述时间同步误差对应的区域包括：

3.根据权利要求1所述的一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法，其特征在于，所述优化误差公式为：

4.根据权利要求3所述的一种融合非连续TLS的SLAM精度增强方法，其特征在于，所述误差函数为：

【技术特征摘要】

1.一种融合非连续tls的slam精度增强方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种融合非连续tls的slam精度增强方法，其特征在于，所述时间同步误差对应的区域包括：

3...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，魏占营，杨东辉，陈利东，王坤，张成龙，
申请(专利权)人：北京远见知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：