一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法技术

本发明专利技术公开了一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，包括以下步骤：（1）多艘无人船协同构建养殖水域地图；（2）设置各艘无人船的编队初始位置和编队的拓扑结构；（3）设定领航船并规划领航轨迹；（4）跟随船计算期望位置和期望航向角；计算跟随船实际位置与期望位置之间的位置误差，以及实际航向与期望航向之间的角度误差；（5）提取回声信号的强度、频率和时间延迟计算鱼群的精确位置和密度；（6）计算每艘跟随船与设定的投喂目标点之间的欧式距离，并从小到大排序；（7）结合基于人工势场法改进的动态虚拟障碍势场法执行投喂任务；（8）跟随领航船返回编队位置；本发明专利技术提升了无人船在复杂水域环境中的任务执行能力和避障性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水产养殖，具体涉及一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法。

技术介绍

1、在现有水产养殖技术中，无人船在监测和饵料投放方面发挥着关键作用，但在实际应用中仍面临一些挑战。主要问题在于无人船遍历大规模养殖水域所需时间较长，导致不同区域的投饵时间差异较大，进而影响养殖效果。此外，单艘无人船对环境监测效率较低以及无人船无法确定最佳的投饵策略，因此通常采取遍历养殖水域，大范围投放饵料的方法，这种方法的缺陷是造成饵料投放过散，无法被鱼类完全消耗，造成局部的水质污染。这些局限性表明，尽管无人船在水产养殖
具有潜力，但仍需技术创新以实现更高效、精准且环保的养殖管理。综上所述，现有技术中，无人船在养殖区域的监测和饵料投放方面存在效率低下、精准度不足和水质污染等问题，迫切需要一种能够实现高效、精准且环保的饵料投放方法。

技术实现思路

1、专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，解决无人船在现有水产养殖技术中存在的问题，特别是无人船遍历大规模养殖水域所需时间较长和无法确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，步骤（1）包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，步骤（3）中，领航船和跟随船在t时刻相对地图坐标系的位置和航向角为：

4.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，步骤（4）包括以下步骤：

5.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，步骤（5）中，将估算得到的鱼群密度与预...

【技术特征摘要】

1.一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，步骤（1）包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，步骤（3）中，领航船和跟随船在t时刻相对地图坐标系的位置和航向角为：

4.根据权利要求1所述的一种基于环境感知的无人船编队协同作业方法，其特征在于，步骤（4）包括以...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧强，李瑞，侍经纬，李薛徐，郭秋鑫，宋超，李嘉琦，刘云平，龚毅光，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：