【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于计算机视觉领域，具体涉及一种线性空间扩散的点云配准方法。
技术介绍
1、点云配准是对三维空间中的两片点云分别为源点云和目标点云，通过变换矩阵将源点云与目标点云完美地对齐。点云配准涉及到部分重叠点云配准，即源点云和目标点云中的点不是全部一一对应的，只存在部分重叠。点云配准在计算机视觉和机器人技术等众多领域中有着广泛应用，尤其在自动驾驶、地形测绘、文物重建、增强现实和医学成像中扮演着关键角色。例如，在自动驾驶中，点云配准用于融合连续时间点收集的激光雷达数据，以创建车辆周围环境的精确三维地图，帮助实现对环境的深入了解和障碍物的精确检测。在考古和文物保护领域，配准方法可以用来合并从不同角度扫描的文物点云，重建出完整的三维模型以便研究和修复。增强现实应用中，精确的点云配准使得虚拟和真实世界中的物体能够无缝叠加，创造出沉浸式的体验。医学成像利用点云配准技术对多次扫描进行对齐，以便在手术规划和疾病监测过程中跟踪解剖结构的变化。这些应用对配准精度和效率提出了高标准的要求，因此开发更为先进的点云配准技术至关重要。
2、传统的点云...
【技术保护点】
1.一种线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，所述噪声刚性变换和所述先验刚性变换均表示为：
3.根据权利要求1所述的线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，对所述源点云和所述目标点云进行全局特征提取，得到源点云全局特征和目标点云全局特征，包括：
4.根据权利要求1所述的线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，所述扩散模型的训练过程包括：
5.根据权利要求4所述的线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，所述利用扩散模型推理先验刚性变换，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，所述噪声刚性变换和所述先验刚性变换均表示为：
3.根据权利要求1所述的线性空间扩散的点云配准方法，其特征在于，对所述源点云和所述目标点云进行全局特征提取，得到源点云全局特征和目标点云全局特征，包括：
4.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：武越，高志刚，苑咏哲，张明阳，苗启广，马文萍，李豪，公茂果，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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