【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于康复机械设备，具体涉及一种柔性半外骨骼上肢康复机器人。
技术介绍
1、传统的上肢康复训练方式很难确保康复运动训练的时间长度、训练强度和规范性，不易达到很好的治疗效果。机器人辅助康复治疗的强度、持续性和重复性更好，可提供科学有效的康复训练方法，改善康复训练效果。
2、现阶段大部分康复机器人采用刚性结构设计，且通常将驱动电机安装在执行机构上，增加驱动电机的力矩、负载等，体积笨重、柔顺性差，而现有柔性外骨骼康复机器人结构复杂、工作空间过大，不利于患者居家独立训练。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决
技术介绍
中提及的问题，提供一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，采用柔性传动结构，能避免手臂扭伤，结构精简方便居家使用。
2、为实现上述技术目的，本专利技术采取的技术方案为：
3、一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，包括基座、两个同心轮式串联驱动机构和前臂环，所述同心轮式串联驱动机构包括支撑架、外轮、内轮和前臂连接件，所述前臂连接件转动连接在支撑架上；...
【技术保护点】
1.一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，其特征在于：包括基座（1）、两个同心轮式串联驱动机构和前臂环（14），所述同心轮式串联驱动机构包括支撑架（7）、外轮（8）、内轮（10）和前臂连接件（11），所述前臂连接件（11）转动连接在支撑架（7）上；所述外轮（8）和内轮（10）独立转动连接在支撑架（7）和前臂连接件（11）之间；所述外轮（8）与内轮（10）柔性传动连接；两个前臂连接件（11）之间转动连接有前臂环（14）；基座（1）内设有两个第一驱动机构分别与两个外轮（8）独立传动连接驱动外轮（8）转动；基座（1）底部设有三个全向轮（3）和与之相匹配的第二驱动机构；所述前臂环（...
【技术特征摘要】
1.一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，其特征在于：包括基座（1）、两个同心轮式串联驱动机构和前臂环（14），所述同心轮式串联驱动机构包括支撑架（7）、外轮（8）、内轮（10）和前臂连接件（11），所述前臂连接件（11）转动连接在支撑架（7）上；所述外轮（8）和内轮（10）独立转动连接在支撑架（7）和前臂连接件（11）之间；所述外轮（8）与内轮（10）柔性传动连接；两个前臂连接件（11）之间转动连接有前臂环（14）；基座（1）内设有两个第一驱动机构分别与两个外轮（8）独立传动连接驱动外轮（8）转动；基座（1）底部设有三个全向轮（3）和与之相匹配的第二驱动机构；所述前臂环（14）后端外侧壁设有第一环形槽，两个内轮（10）外侧壁设有第二环形槽，第一环形槽和每个第二环形槽中绕有独立闭环的传动线（17）；第一环形槽中绕出的同一传动线（17）两端绕出后相互交叉再绕在第二环形槽中形成闭环；所述内轮（10）与前臂环（14）的轴线相互垂直。
2.根据权利要求1所述的一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，其特征在于：所述外轮（8）端面设有若干通槽，通槽内设有若干第一连接件（4），所述内轮（10）与外轮（8）相对一侧设有若干第二连接件（5），第二连接件（5）为l型杆，l型杆的短边垂直于内轮（10）端面并连接在内轮（10）上，长边伸入通槽中并与外轮（8）的端面平行；第一连接件（4）与第二连接件（5）的长边之间连接有弹簧（9）。
3.根据权利要求1所述的一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，其特征在于：所述前臂环（14）前端铰接有护手（15），所述护手（15）内设有手柄（16）。
4.根据权利要求1所述的一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，其特征在于：所述两个前臂连接件（11）相对面之间各对称设有两个绕线柱（6），同一前...
【专利技术属性】
技术研发人员：王智贤，白敬，温秀兰，李国成，顾云阳，赵岚，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：
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