【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能网联汽车定位领域，涉及多车协同定位方法，具体涉及一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法及系统。
技术介绍
1、现有的智能网联车辆协同定位技术通常依赖于gnss传感器、测距传感器以及v2v通信设备等传感器，通过v2v通信可以得到邻车的位姿以及其传感器信息，通过融合自身以及邻车的传感器信息可以实现精准的车辆协同定位。然而，在现有的定位框架中，车辆之间的相对距离测量可能受多种因素的影响，例如硬件或软件故障、障碍物遮挡等因素而产生较大误差甚至失效，由于主车更新自身位置时依赖于邻车位置信息和自身与邻车的相对距离，如果车辆之间的距离有严重误差，将影响整个协同定位系统的准确性和鲁棒性。所以在协同定位过程中需要实时检测各个传感器或设备获取到的信息的正确性和有效性，并对其错误信息进行修正。但引入不同融合策略和失效检测算法增加了系统的复杂性，需要更多的计算资源和处理能力，可能导致系统设计和实施的复杂性提高，并且该技术无法解决v2v通信过程中通信延时对定位系统造成影响的问题。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，车辆在经纬高坐标系下的坐标，在定位解算之前将车辆的当前位置的经度、维度和高程信息转换至东北天坐标系下的坐标。
3.根据权利要求2所述的一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，将车辆的经纬高坐标转换为地心地固坐标系下的坐标，将地心地固坐标系下的坐标位置转换为东北天坐标系下的坐标。
4.根据权利要求1所述的一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，如果自车测距传...
【技术特征摘要】
1.一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，车辆在经纬高坐标系下的坐标，在定位解算之前将车辆的当前位置的经度、维度和高程信息转换至东北天坐标系下的坐标。
3.根据权利要求2所述的一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，将车辆的经纬高坐标转换为地心地固坐标系下的坐标，将地心地固坐标系下的坐标位置转换为东北天坐标系下的坐标。
4.根据权利要求1所述的一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，如果自车测距传感器没有出现故障，通过结合主车、邻车测距传感器以及v2v通信得到的相对距离信息，如果自车测距传感器出现故障，当主车测距传感器失效时，对获取的相对距离信息进行融合。
5.根据权利要求1所述的一种具有容错性的智能网联汽车协同定位方法，其特征在于，通过gnss接收模块获取车辆当前位置的经度、维度和高程信息，通过imu模块获取车辆的角速度、速度、加速度、轮速、转向角和里程数据。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵海根，吴霞，赵祥模，陈力莎，王武祺，陈仕祥，李尧，延昌磊，方煜坤，夏森，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：
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