一种自动抓取锥头的稳定控制系统技术方案

本发明专利技术涉及机械手技术领域，尤其涉及一种自动抓取锥头的稳定控制系统，其系统包括：机械臂，其用以抓取锥体并转移锥体至限位平台；距离传感器，其用以测量机械臂与锥体距离；振动传感器，其用以测量机械臂移动时的振幅；位移传感器，其用以测量机械臂的抓取头的位移量；控制器，其用以根据测量结果调整机械臂的动作；限位平台，其用以固定螺栓并调整锥体位置使锥体位置与螺栓位置对应；本发明专利技术通过设置上述装置，有效检测机械臂单次抓取锥体的动作中的各项参数，以此指导调整后续抓取动作，提高了抓取动作的效率，有效提升了自动抓取锥头装置的稳定性和实用性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械手，尤其涉及一种自动抓取锥头的稳定控制系统。

技术介绍

1、机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手对于非常规形状的物体进行抓取的过程中易产生晃动，影响物体的取放且易损坏机械手，晃动幅度过大会导致被抓取物体放置位置发生偏差。

2、中国专利申请公开号：cn118143723a公开了一种用于轴承的手爪式抓取机构，该专利技术属于抓取机构
，且公开了一种用于轴承的手爪式抓取机构，包括固定支座组件和圆锥滚子本体，所述固定支座组件的上端固定安装有驱动组件，所述驱动组件的一端固定安装有夹持组件，所述夹持组件的上端固定连接有活动组件，所述夹持组件包括安装件。该专利技术通过设置第一连接块和第二连接块等结构的配合，进而避免了人工用铁夹进行抓取物料出现夹不住物料的情况，第一连接块、第二连接块和第一弹簧伸缩杆对圆锥滚子本体进行抵触，第二连接块向靠近安装件本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，所述控制器获取所述抓取阶段开始时的初始距离值和所述抓取阶段结束时的第一振幅值，将所述第一振幅值与最大设定值进行比较；

4.根据权利要求3所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，所述控制器获取所述转移阶段的第一转移速率和所述转移阶段结束时的第二振幅值，将所述第二振幅值与所述最大设定值进行比较；

5.根据权利要求4所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，...

【技术特征摘要】

1.一种自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，所述控制器获取所述抓取阶段开始时的初始距离值和所述抓取阶段结束时的第一振幅值，将所述第一振幅值与最大设定值进行比较；

4.根据权利要求3所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，所述控制器获取所述转移阶段的第一转移速率和所述转移阶段结束时的第二振幅值，将所述第二振幅值与所述最大设定值进行比较；

5.根据权利要求4所述的自动抓取锥头的稳定控制系统，其特征在于，所述稳定阶段结束时，所述控制器获取第三振幅值和所述稳定阶段的第二转移速率，将所述第三振幅值与所述最大设定值进行比较；

6.根据权利要求5所述的自动抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈瑞，厉广永，张锋，陈建彬，裴强，封成建，董长星，刘鹏飞，张快，
申请(专利权)人：江苏恒久钢构股份有限公司，
类型：发明
国别省市：