船舶的检测方法、装置和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种船舶的检测方法、装置和可读存储介质，涉及人工智能技术领域。方法包括：获取目标区域的点云数据；基于点云数据确定出船舶的点云数据；基于体素化3D点云构建目标检测模型；基于目标检测模型对船舶的点云数据进行训练，以生成第一训练数据；基于残差网络对第一训练数据进行训练，以生成第二训练数据；基于第二训练数据确定出船舶的特征信息。根据本发明专利技术提供的船舶的检测方法，通过船舶的特征信息可以确定出船舶的大小、朝向等信息，从而就可以根据船舶的特征信息有效地实现避障，提高了船舶自动驾驶的精度和感知范围，相比于相关技术中对点云数据处理依赖3D卷积的方案来说，提高了检测速度以及检测精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人工智能，具体而言，涉及一种船舶的检测方法、装置和可读存储介质。

技术介绍

1、目前，随着激光雷达的快速发展，其作为传感器在自动驾驶领域扮演着越来越重要的角色。激光雷达生成的点云数据包含了被反射物体的三维坐标，同时也携带了关于该点的其它信息属性，例如颜色、反射率、强度等。点云数据对实现空间物体的位置估计和朝向估计起到了极大的帮助。

2、传统的机器学习方法需要手工设计特征描述符，无法自主地学习水面环境并适应环境变换，且计算精度较低。当前对点云数据进行处理一般依赖3d(三维)卷积，这类算法计算量庞大并且难以达到较高的检测速度。

3、因此，如何提出一种能够高精度和高实时性的船舶的检测方法成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中对航道上船舶进行检测时，检测精度低、速度慢的问题。

2、因此，本专利技术的第一个目的在于提供了一种船舶的检测方法。

3、本专利技术的第二个目的在于提供了一种船舶的检测装置。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种船舶的检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述船舶的特征信息包括：

3.根据权利要求1所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述基于体素化3D点云构建目标检测模型的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述生成体素化的点云簇的步骤，包括：

5.根据权利要求3所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述将所述点云簇进行维度处理，以确定出所述目标检测模型的步骤，包括：

6.根据权利要求1所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述基于残差网络对所述第一训练数据进行训练...

【技术特征摘要】

1.一种船舶的检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述船舶的特征信息包括：

3.根据权利要求1所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述基于体素化3d点云构建目标检测模型的步骤，包括：

4.根据权利要求3所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述生成体素化的点云簇的步骤，包括：

5.根据权利要求3所述的船舶的检测方法，其特征在于，所述将所述点云簇进行维度处理，以确定出所述目标检测模型的步骤，包括：

6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳庆，张广鹏，韩斌，
申请(专利权)人：江童上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：