一种基于SLAM和红外成像技术的机器人定位映射方法技术

本发明专利技术涉及机器人定位的技术领域，具体为一种基于SLAM和红外成像技术的机器人定位映射方法，其中定位方法包括，利用激光雷达完成数据的收集，并对收集的数据进行数据处理；利用SALM技术完成机器人姿态估计与地图构建；对处理后的数据实现数据融合与映射；基于映射定位技术实现机器人精确定位与导航；本发明专利技术通过机器人上的传感器收集环境数据，并实时创建或更新环境地图，可以在机器人移动过程中同时进行定位和映射，提高了导航的准确性；红外相机能够捕捉低光环境下的热图像，使得机器人可以识别和避开障碍物，同时精确地测量与物体的距离；通过融合SLAM技术和红外成像数据，可以提高机器人在复杂环境中的定位和映射能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人定位的，具体为一种基于slam和红外成像技术的机器人定位映射方法。

技术介绍

1、随着工业自动化程度的提高，机器人在执行复杂任务，如设施维护和巡检中的作用越来越重要。在电站等关键设施中，机器人需要在光线不足的环境中准确地导航和映射。传统的机器人导航系统，如基于视觉的slam(同时定位与映射)技术，在低光条件下效果不佳，因为它们依赖于充足的光线来捕捉和分析环境图像。

2、低光环境下的视觉限制：传统基于视觉的slam技术在光线不足的环境中效果不佳，因为这些技术高度依赖于环境的光照条件来捕捉和处理图像。在电站等关键设施中，光照条件经常变化且通常较暗，这对机器人的视觉系统构成了重大挑战。

3、复杂环境下的导航难题：除了光线问题，机器人还必须在结构复杂的环境中导航，如狭窄的通道、多层设备排列和不规则的地形。这要求导航系统能够理解和适应多变的物理环境。

技术实现思路

1、鉴于上述存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术提供了一种基于slam和红外成像技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于SLAM和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.如权利要求1所述的一种基于SLAM和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：所述对收集的数据进行数据处理是通过对收集的数据进行数学处理，以便为后续的定位提供精确的数据基础，包括，数据特征提取以及数据过滤与优化；

3.如权利要求2所述的一种基于SLAM和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：所述数据过滤与优化是通过对数据的过滤以及优化操作，完成测量噪声的减小，包括，数据滤波以及数据优化；

4.如权利要求3所述的一种基于SLAM和红外成像技术的机器人定位映...

【技术特征摘要】

1.一种基于slam和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.如权利要求1所述的一种基于slam和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：所述对收集的数据进行数据处理是通过对收集的数据进行数学处理，以便为后续的定位提供精确的数据基础，包括，数据特征提取以及数据过滤与优化；

3.如权利要求2所述的一种基于slam和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：所述数据过滤与优化是通过对数据的过滤以及优化操作，完成测量噪声的减小，包括，数据滤波以及数据优化；

4.如权利要求3所述的一种基于slam和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：所述利用salm技术完成机器人姿态估计与地图构建是通过迭代最近点算法完成机器人姿态估计以及三维地图的构建，所述通过迭代最近点算法完成机器人姿态估计是通过迭代地优化两个点云数据之间的对应关系，以最小化两个点云数据之间的距离，进而得到两个点云数据之间的相对姿态变换，进而实现机器人的姿态估计，具体实现如下：

5.如权利要求4所述的一种基于slam和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：所述三维地图的构建是通过引入表示点云数据反射强度的权重因子，将新的点云数据与现有的地图数据融合，进而完成地图的更新与优化，具体实现公式如下：

6.如权利要求5所述的一种基于slam和红外成像技术的机器人定位映射方法，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪伟，杨强强，吴肖，蒋勇，柯海鹏，
申请(专利权)人：华能核能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：