【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种方向盘零位的辨识方法、系统及设备。
技术介绍
1、轨迹跟踪控制技术是实现自动驾驶的关键控制技术，方向盘转角控制是实现轨迹跟踪的关键。方向盘转角控制精度直接影响自动驾驶系统的平顺性和安全性。自动驾驶状态下，横向控制精度对方向盘零位偏差标定要求较高，由于车轮受到车辆装配、结构偏差、机械碰撞、外力挤压变形、机械磨损或者胎压变化等影响会导致方向盘零位不准，车辆持续向一侧跑偏。因此，现有技术中存在由于方向盘零位偏差，导致的车辆的自动驾驶技术的鲁棒性差的问题。
2、当前解决该类问题常用的方式是将车辆送到售后重新进行方向盘零位标定，并基于标定结果对车辆控制模块做前馈补偿，这种处理方式也被称为方向盘零位偏差的离线辨识方式。另外，也有提出了在线辨识方向盘零位的方法，普遍使用最小二乘法等方法进行迭代求解。大多采用的方式需要车辆沿直线行驶一段时间，在部分山区适用性有限；判断车辆是否沿直线行驶需要利用惯性传感器，成本较高；由于转向系统连接件传动件等存在间隙，方向盘零位附近测得的值累计误差较大的技术问题。
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【技术保护点】
1.一种方向盘零位的辨识方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在于，所述状态参数至少包括车辆横向偏差、航向角偏差和命令的方向盘转角、方向盘转角读速率中的一个或多个；
3.根据权利要求1或2所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在于，在发生衰退的情况下，判断衰退是否由方向盘零位偏差导致，包括：
4.根据权利要求1所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在于，所述根据补偿初始值和第一增量，逐渐对所述方向盘零位进行补偿，以确定出补偿值，包括：
5.根据权利要求4所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种方向盘零位的辨识方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在于，所述状态参数至少包括车辆横向偏差、航向角偏差和命令的方向盘转角、方向盘转角读速率中的一个或多个；
3.根据权利要求1或2所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在于，在发生衰退的情况下，判断衰退是否由方向盘零位偏差导致，包括：
4.根据权利要求1所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在于，所述根据补偿初始值和第一增量，逐渐对所述方向盘零位进行补偿，以确定出补偿值，包括：
5.根据权利要求4所述的方向盘零位的辨识方法，其特征在于，所述根据所述补偿值和第二增量，逐渐对所述方向盘零位进行补偿，...
【专利技术属性】
技术研发人员：施文征，田山，张东好，丁峰，魏守洋，马朋涛，
申请(专利权)人：安徽深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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