【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多电机驱动系统电机同步与负载跟踪控制，具体涉及基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法。
技术介绍
1、在现代工程中，单电机驱动系统被广泛应用于工业、医疗和军事领域。随着科学技术的发展，因为驱动力低和成本高，所以单电机驱动系统已经不能满足现代工业发展的需求。
2、随着工业生产技术的提高，多电机驱动系统得到了广泛应用，尤其是在大惯量和大功率系统的控制方面取得了显著成果。多电机驱动系统通过将负载分配到多个电机上来提升整个系统的驱动能力和过载能力。多电机驱动系统降低了每个电机的功率要求，减少了技术和设计成本的限制。同时，多电机驱动系统能够更好地应对负载变化和输出功率的波动，提升了系统控制性能。
3、多电机驱动系统需要在高速度、高加速度和高精度的要求下，具备对随机变化信号的快速响应能力，以确保系统能够实现对参考信号的精准跟踪，以满足实际应用中的需求。在实际应用中多电机驱动系统常采取末端齿轮传动的驱动方式以获得大减速比和高驱动力矩。然而，这种复杂的驱动方式也伴随着一系列挑战，如齿隙非线性和电机同步等问题...
【技术保护点】
1.一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，所述步骤一中含扰动力矩的多电机驱动系统的动力学方程为：
3.根据权利要求2所述的一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，所述电机与负载的传递力矩Ti可以描述为如下近似死区函数为：
4.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，所述步骤一中多电机驱动系统的状态空间方程为：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，所述步骤一中含扰动力矩的多电机驱动系统的动力学方程为：
3.根据权利要求2所述的一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，所述电机与负载的传递力矩ti可以描述为如下近似死区函数为：
4.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，所述步骤一中多电机驱动系统的状态空间方程为：
5.根据权利要求4所述的一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，其特征在于，所述多电机驱动系统的状态空间方程中f1和f2i的表达式为：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：范波，黄国幸，许惠，孙力帆，王珂，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：
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