【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于图像处理，尤其涉及一种道路环境感知方法和装置、系统、存储介质。
技术介绍
1、在高原高寒地区，由于恶劣的气候条件和行人、非机动车、牲畜、野生动物的道路入侵等特殊情况，驾驶安全面临着巨大的挑战。在这些复杂的环境中，仅仅依靠计算机视觉技术很难精准地识别道路状况。
2、目前智慧车辆上普遍会搭载激光雷达、毫米波雷达、工业相机用来进行道路环境的识别。雷达与相机的融合确实可以直观的获取到图像环境信息，但当天气出现沙尘或出现大雾等极端天气时，雷达与相机设备无法清楚的感知到当前道路所有的路况信息，这在高原高寒的复杂路况下是十分危险的。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是，提供一种道路环境感知方法和装置、系统、存储介质，通过结合热成像图像、可见光图像与点云数据融合实现车辆外部环境监测，能够实时监测车辆周围的环境，并及时发出预警，能提高在恶劣道路环境下的识别精度，显著提高驾驶安全性。
2、为实现上述目的，本专利技术采用如下的技术方案：
3、本专利技...
【技术保护点】
1.一种道路环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的道路环境感知方法，其特征在于，对道路环境图像进行预处理包括：根据热成像相机采集到的红外图像数据，构建图像灰度值与温度的关系。
3.如权利要求2所述的道路环境感知方法，其特征在于，对道路环境图像进行预处理包括：对雷达设备采集的点云数据进行点云信息去噪。
4.如权利要求2所述的道路环境感知方法，其特征在于，对道路环境图像进行预处理包括：对可见光相机采集的道路环境图像数据进行超清化处理。
5.如权利要求4所述的道路环境感知方法，其特征在于，S400包括
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【技术特征摘要】
1.一种道路环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的道路环境感知方法，其特征在于，对道路环境图像进行预处理包括：根据热成像相机采集到的红外图像数据，构建图像灰度值与温度的关系。
3.如权利要求2所述的道路环境感知方法，其特征在于，对道路环境图像进行预处理包括：对雷达设备采集的点云数据进行点云信息去噪。
4.如权利要求2所述的道路环境感知方法，其特征在于，对道路环境图像进行预处理包括：对可见光相机采集的道路环境图像数据进行超清化处...
【专利技术属性】
技术研发人员：李世威，田林博，刘锟，谢流舟，冯静文，蓝肖航，刘琳，姜璇，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：发明
国别省市：
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