【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及组合导航定位，特别涉及一种rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法及系统。
技术介绍
1、rtk是低频率数据，频率相对imu太低，比如100hz的imu数据，rtk数据频率只有2hz甚至1hz，因此imu时间上的误差就会出现累积，在使用rtk数据进行观测更新时会出现跳变。同时在一般实际工程应用的量产项目中，也无法对每个使用的imu都进行无比精确的标定，无法保证imu标定参数的精确。
2、在现有的算法中没有针对数据频率相差较大的rtk，及成本较低、标定精度也低的imu，进行的轨迹平滑性优化方法。因此针对上述问题，需要设计一种车载定位下低数据频率rtk和低成本imu进行组合导航以使轨迹融合平滑，进而使输出精度不下降的前提下，提高输出轨迹的平滑性。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法及系统，可提高输出轨迹的平滑性。
2、第一方面，提供一种rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法，包括以下步骤：
3、获取车辆行驶...
【技术保护点】
1.一种RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，所述根据所述IMU数据，同步所述RTK数据的时间戳与RTK数据的周内秒变化一致步骤，具体包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，所述将同步后的所述RTK数据进行观测粗差自检步骤，具体包括以下步骤：
4.如权利要求2所述的RTK和IMU组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，所述获取所述RTK数据中任一帧对应的RTK位移检测量及RTK位移被...
【技术特征摘要】
1.一种rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，所述根据所述imu数据，同步所述rtk数据的时间戳与rtk数据的周内秒变化一致步骤，具体包括以下步骤：
3.如权利要求1所述的rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，所述将同步后的所述rtk数据进行观测粗差自检步骤，具体包括以下步骤：
4.如权利要求2所述的rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，所述获取所述rtk数据中任一帧对应的rtk位移检测量及rtk位移被检测量步骤，具体包括以下步骤：
5.如权利要求2所述的rtk和imu组合导航轨迹融合平滑方法，其特征在于，所述根据任一帧对应所述rtk位移检测量及所述rtk位移被检测量，得到rtk回退帧、rtk跳变帧及位置与速度不符帧步骤，具体包括以下步骤：
6.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏晓聪，黄兴晨，
申请(专利权)人：苏州光昱明晟智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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