【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化设备的关节传输运动，尤其涉及一种双关节伸缩臂及其伸缩传送方法。
技术介绍
1、机器人在自动化行业中有着举足轻重的地位，然而机器人的轴越多，造价也越昂贵，造成了极大的成本压力。例如，现有专利：cn202010102259.2；晶圆转载机构的机械臂校准装置及其校准方法，公开了在第一机械臂活动端上设有影像攫取组件及晶圆定位件装卸机构，影像攫取组件具有上取像组件，晶圆定位件装卸机构具有定位刻度，在第二机械臂的活动端上设有晶圆取放机构，晶圆取放机构上设有指示刻度，主校正机构具有下取像组件，下取像组件上方设有具标准刻度的透明片；上、下取像组件分别对该标准刻度取像，可校正该影像攫取组件，并建立该第一机械臂的基准点坐标；下取像组件透视该定位刻度的位置影像，可校正该晶圆定位件装卸机构，并计算出该影像攫取组件及晶圆定位件装卸机构之间的相对坐标；该下取像组件透视该指示刻度的位置影像，可校正该晶圆取放机构，并建立该第二机械臂的基准点坐标。现有技术中多轴传送需要的动作关节数量多，驱动结构庞大，设备造价高昂，控制运算复杂，导致动作驱动稳定性不佳
2、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种双关节伸缩臂，其特征在于，包括：机箱（1），所述机箱（1）上设置有能相对机箱（1）纵向升降的升降圆筒（2），所述升降圆筒（2）上设置有关节臂旋转机架（3），所述关节臂旋转机架（3）上设置有至少一对能相对摆动的大臂组件（4）；所述大臂组件（4）的一端与所述关节臂旋转机架（3）转动连接，所述大臂组件（4）的另一端与小臂组件（5）的一端转动连接，其中一条小臂组件（5）的另一端与左关节货叉（6）转动连接，另一条小臂组件（5）的另一端与右关节货叉（7）转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种双关节伸缩臂，其特征在于：所述机箱（1）包括相对设置的底板（12）和...
【技术特征摘要】
1.一种双关节伸缩臂，其特征在于，包括：机箱（1），所述机箱（1）上设置有能相对机箱（1）纵向升降的升降圆筒（2），所述升降圆筒（2）上设置有关节臂旋转机架（3），所述关节臂旋转机架（3）上设置有至少一对能相对摆动的大臂组件（4）；所述大臂组件（4）的一端与所述关节臂旋转机架（3）转动连接，所述大臂组件（4）的另一端与小臂组件（5）的一端转动连接，其中一条小臂组件（5）的另一端与左关节货叉（6）转动连接，另一条小臂组件（5）的另一端与右关节货叉（7）转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种双关节伸缩臂，其特征在于：所述机箱（1）包括相对设置的底板（12）和机箱顶板（15），所述底板（12）和机箱顶板（15）之间通过型材立柱（11）组装连接围设成安装腔，所述安装腔内设置有；且所述底板（12）上设置有驱动组件一（13）以及与所述驱动组件一（13）驱动连接的丝杆升降组件（14）。
3.根据权利要求2所述的一种双关节伸缩臂，其特征在于：所述升降圆筒（2）包括设置在所述丝杆升降组件（14）上的升降筒（25），所述升降筒（25）的上端通过深沟球轴承（24）转动连接有转盘（23）；且所述转盘（23）与设置在升降筒（25）内的驱动组件二（21）驱动连接。
4.根据权利要求3所述的一种双关节伸缩臂，其特征在于：所述关节臂旋转机架（3）包括设置在转盘（23）上的关节臂基座（31），所述关节臂基座（31）上设置有至少一对用于安装大臂组件（4）的大臂减速机底座（32）。
5.根据权利要求1所述的一种双关节伸缩臂，其特征在于：所述大臂组件（4）包括设置在所述关节臂旋转机架（3）上的大臂机座（41），所述大臂机座（41）上设置有带轮组件（42），所述带轮组件（42）通过张紧组件一（43）和同步齿形带（45）与大臂驱动组件（44）驱动连接。
6.根据权利要求1所述的一种双关节伸缩臂，其特征在于：所述带轮组件（42）包括与大臂机座（41）连接的带轮底座一（421），角接触轴承（424）的内圈、隔套一（423a）、隔套三（423c）分别与带轮底座一（421）的心轴套合，并通过锁紧螺母（426）旋紧，角接触轴承（424）的内圈与心轴相对固定，且所述角接触轴承（...
【专利技术属性】
技术研发人员：王杰，陈学康，邢春华，
申请(专利权)人：苏州优备精密智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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