【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通，尤其涉及一种车道中心线确定方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、车道中心线的确定在自动驾驶和智能交通系统中具有重要的意义，对于车辆定位、路径规划、环境感知、车道保持和交通管理具有重要作用。
2、在常规场景下，获取车道中心线的相关研究已经非常充分，且表现优异。例如，在建筑开阔，gps信号无干扰的情况下，通过高精地图即可快速获取车道中心线信息；在高速路上，相关信息较多时，多信息融合方案可以在最大程度上利用相关信息，提高车道中心线估计精度。但是，在一些特殊场景下，例如，城市道路拥挤车道线被遮蔽或者在无车道线标识的道路，现有技术无法利用有限的观测信息对车道中心线进行精确估计。
技术实现思路
1、本申请提供一种车道中心线确定方法、设备及存储介质，用以解决城市道路拥挤车道线被遮蔽或者在无车道线标识的道路，现有技术无法利用有限的观测信息对车道中心线进行精确估计的问题。
2、第一方面，本申请提供一种车道中心线确定方法，所述方法包括：
3、获取目标车辆
【技术保护点】
1.一种车道中心线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每个车辆各自的运动特征信息进行聚类处理，获得若干个车辆簇，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车辆各自的运动特征信息，计算所述目标车辆中所有车辆两两之间所述运动特征信息的相似度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述相似度数据进行聚类处理，获得若干个所述车辆簇，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的运动轨迹数据，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种车道中心线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每个车辆各自的运动特征信息进行聚类处理，获得若干个车辆簇，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车辆各自的运动特征信息，计算所述目标车辆中所有车辆两两之间所述运动特征信息的相似度，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述相似度数据进行聚类处理，获得若干个所述车辆簇，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的运动轨迹数据，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括第一车辆及所述第一车辆周围的第二车辆，所述获取所述目标车辆当前时刻状态信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙心洁，田磊，刘阳，王鹏程，秦涛，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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