机器人建图方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人建图方法、装置、设备及介质，应用于设置有雷达的机器人，通过在机器人移动过程中，获取雷达帧数据，并确定雷达帧数据的偏差数据；在偏差数据不满足阈值条件的情况下，控制机器人转动，并获取机器人在转动过程中的雷达帧数据，直到得到目标雷达帧数据，目标雷达帧数据的偏差数据满足阈值条件；基于目标雷达帧数据构建增量地图图像。本发明专利技术实施例不需要在构建增量地图图像之前，对雷达帧数据校准，降低了机器人建图的计算量，并且解决了机器人倾斜情况下建图精度低的问题，提高了机器人建图精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人定位与导航，尤其涉及一种机器人建图方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、在室内移动机器人定位导航问题中，由于全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)数据的缺失，常常需要利用激光同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)技术来建立室内的二维地图，并在激光slam建图之后的定位过程中，采用单线激光雷达数据结合二维点云匹配技术来进行定位。

2、目前，激光slam算法中，通常基于激光雷达点云数据确定二维水平面的距离进行建图和定位。但是，搭载激光雷达的机器人可能在粗糙面上运行，或者存在轮子磨损等情况，使得激光雷达出现摇晃，导致无法保证激光雷达处于精确的二维水平面上。这样会导致激光雷达点云数据对二维水平面的距离测量精度降低，从而导致激光slam建图和建立地图之后的定位精度下降。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种机器人建图方法、装置、设备及介质，以解决机器人倾斜情况下建图精本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人建图方法，其特征在于，应用于设置有雷达的机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述雷达帧数据的偏差数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述直线对应的偏差角度，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏差数据为第一偏差数据或第二偏差数据；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，基于所述目标雷达帧数据构建增量地图图像之后，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种机器人建图方法，其特征在于，应用于设置有雷达的机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述雷达帧数据的偏差数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述直线对应的偏差角度，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏差数据为第一偏差数据或第二偏差数据；

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓龙，
申请(专利权)人：同程网络科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：