【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能，特别是涉及一种栅格地图构建方法、装置及智能移动设备。
技术介绍
1、随着人工智能技术的不断发展，移动机器人等能够基于视觉自动进行导航定位的智能移动设备被广泛应用于各类场景中。例如，工厂中，利用巡检机器人进行巡检；家庭中，利用扫地机器人清扫地面等。
2、通常，智能移动设备能够被广泛应用于各类场景中的前提时，智能移动设备能够对所在场景进行环境数据采集以及地图构建，并且，确定自身相对于上述所构建的地图的位姿。
3、基于此，如何构建智能移动设备所进入的陌生场景的场景地图，对智能移动机器人的正常应用起到至关重要的作用。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种栅格地图构建方法、装置及智能移动设备，以实现对智能移动设备所进入的陌生场景的场景地图的构建。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种栅格地图构建方法，所述方法包括：
3、在智能移动设备在当前所处场景内移动过程中，获取对所述场景进行环境探测所生成的，且位于...
【技术保护点】
1.一种栅格地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在智能移动设备在当前所处场景内移动过程中，获取对所述场景进行环境探测所生成的，且位于预设的局部坐标系下的各帧环境点云，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每帧环境点云还包括：该帧环境点云各个点的天花板语义信息，所述天花板语义信息用于表征该点在用于生成该帧环境点云的图像中的对应点是否属于天花板区域；所述栅格地图更新过程，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的该目标栅格的当前权重、当前梯度方向和...
【技术特征摘要】
1.一种栅格地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在智能移动设备在当前所处场景内移动过程中，获取对所述场景进行环境探测所生成的，且位于预设的局部坐标系下的各帧环境点云，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每帧环境点云还包括：该帧环境点云各个点的天花板语义信息，所述天花板语义信息用于表征该点在用于生成该帧环境点云的图像中的对应点是否属于天花板区域；所述栅格地图更新过程，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所确定的该目标栅格的当前权重、当前梯度方向和当前距离值，分别更新该目标栅格记录的权重、梯度方向和距离值，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：江建文，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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