一种多关节内窥机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多关节内窥机器人，由多关节机械臂、驱动箱、末端执行器和移动进给平台组成；多关节机械臂一端和驱动箱连接，末端执行器和多关节机械臂的另一端连接；多关节机械臂、驱动箱和末端执行器组装成整体后设置在移动进给平台上；多关节机械臂由若干关节单元串联组成，每个关节单元包含左、右连接铰链和碳纤维支撑筒体；左、右连接铰链分别安装在碳纤维支撑筒体的两端；相邻两个关节单元通过左、右连接铰链铰接在一起；驱动箱内部沿着环向分布了若干圈丝杆模组，并且通过齿轮啮合实现了相邻丝杆模组的耦合运动。本发明专利技术机器人每个关节仅需要一个电机进行驱动即可，且前后关节运动不存在耦合作用，可单独进行关节运动控制，大大降低了驱动和控制系统的复杂性，同样的关节单元数量，可减少驱动电机数量，实现了降本增效。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体为一种多关节内窥机器人。

技术介绍

1、空间站、聚变堆、航发等大型工业设备内部十分复杂且大多存在辐射、高温、强磁场等极端环境，长期运行会导致内部部件出现裂纹、裂缝、烧蚀、变形等现象，亟需一种内部观测设备，通过简单的拆卸或者预留的维护窗口进行无损内部探查。传统的工业机器人，体积庞大、臂长短，无法深入到工业设备内部狭小空间进行检测，且这类机器人驱动系统分布在机器人每个关节处，导致整机辐射防护十分困难，应用十分受限。现有的绳驱超冗余蛇形机器人虽然具有大细长比的结构特点可以满足一定的观测需求，但是驱动和控制系统十分复杂，各个关节的驱动耦合作用非常大，导致末端位置精度较差，使用起来成本高昂且故障率高。

2、因此，现有的工业机器人无法满足狭小空间检测需求，且驱动电机布置在机械臂上无法进行辐射防护；现有的绳驱超冗余蛇形机器人虽然可以满足一定的观测和辐射防护需求，但是各个关节驱动线缆具有非常大的耦合作用，导致整个机械臂运动控制十分困难，误差较大，另外整个驱动和控制系统也十分复杂，一般需要20-30个电机及配套控制系统，导致造价昂贵，维本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多关节内窥机器人，其特征在于，由多关节机械臂、驱动箱、末端执行器和移动进给平台组成；多关节机械臂一端和驱动箱连接，末端执行器和多关节机械臂的另一端连接；多关节机械臂、驱动箱和末端执行器组装成整体后设置在移动进给平台上；

2.根据权利要求1所述的一种多关节内窥机器人，其特征在于，所述钢丝绳穿过右连接铰链两侧的钢丝绳孔，固定在左连接铰链中间半圆弧的正中间位置，运动过程钢丝绳始终贴附在半圆外侧的导向槽内。

3.根据权利要求1所述的一种多关节内窥机器人，其特征在于，所述左、右连接铰链上的两排孔位于铰链的旋转轴上。

4.根据权利要求1所述的一种多关节内窥...

【技术特征摘要】

1.一种多关节内窥机器人，其特征在于，由多关节机械臂、驱动箱、末端执行器和移动进给平台组成；多关节机械臂一端和驱动箱连接，末端执行器和多关节机械臂的另一端连接；多关节机械臂、驱动箱和末端执行器组装成整体后设置在移动进给平台上；

2.根据权利要求1所述的一种多关节内窥机器人，其特征在于，所述钢丝绳穿过右连接铰链两侧的钢丝绳孔，固定在左连接铰链中间半圆弧的正中间位置，运动过程钢丝绳始终贴...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦国栋，刘世杰，潘洪涛，程勇，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：