基于RRT的轴孔装配机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于RRT的轴孔装配机器人系统，包括：机械臂，包括若干关节和与关节相连的连杆，以在预设范围内调整机械臂的末端的角度；柔性末端执行器，安装于机械臂的末端，抓取轴孔零件；控制器，基于RRT算法对机械臂进行路径规划，并控制机械臂和柔性末端执行器的运作，以对轴孔零件进行高精度的装配作业。通过柔性末端执行器，使得装配机器人能够在对各类目标零件进行精准抓取的同时不损坏目标零件，且能够适用于各类目标零件的装配，省去了末端执行器的更换操作；通过控制器的RRT算法，能够快速对机械臂的路径进行精准规划，避让障碍物，从而有效提高了装配机器人的工作效率和装配精度，解决了如何提高装配机器人的工作效率和装配精度的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，特别涉及一种基于rrt的轴孔装配机器人系统。

技术介绍

1、为提高生产效率、装配质量和工作环境安全性，降低人力成本和风险，越来越多的企业利用装配机器人系统实现装配作业。装配机器人是自动化装配系统的核心设备。装配机器人可以适应不同行业的装配需求，广泛应用于汽车制造、电子产品制造、制药行业等。其中，装配机器人的大量作业是轴与孔的装配，虽然轴孔装配机器人的技术已经较为成熟了，但是依然存在不足。

2、在自动化生产线上，机器人完成装配需要抓取和移动目标件。然而在现有的轴孔装配机器人中，末端执行器一般为刚性材料，而刚性末端执行器适应度较低，在装配易变形物体时对夹爪力度控制要求很高，且夹取曲面时接触面小，从而使得装配难度较大。此外，对于不同的产品，末端执行器的结构通常不同，因此需要根据生产产品的不同频繁更换末端执行器，由于更换操作繁琐（包括拆卸、安装、调试等），不仅增加了人员的工作量，还导致装配机器人的工作效率较低，而调试过程中产生的不良品也造成成本浪费。

3、现有的装配机器人，通常其关节运动轨迹无法做到平滑，导致在装配过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于RRT的轴孔装配机器人系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于RRT的轴孔装配机器人系统，其特征在于，所述控制器包含有基于DH参数法对所述机械臂建立的运动学模型，以通过所述运动学模型获得所述机械臂所有关节的DH参数，并通过DH参数控制所述机械臂的运作。

3.根据权利要求2所述的基于RRT的轴孔装配机器人系统，其特征在于，所述控制器的运动学模型在建立完成之后，利用MATLAB对其进行分析验证，其中，分析验证的方法包括：

4.根据权利要求3所述的基于RRT的轴孔装配机器人系统，其特征在于，所述通过teach函数打开MATLAB图像...

【技术特征摘要】

1.一种基于rrt的轴孔装配机器人系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于rrt的轴孔装配机器人系统，其特征在于，所述控制器包含有基于dh参数法对所述机械臂建立的运动学模型，以通过所述运动学模型获得所述机械臂所有关节的dh参数，并通过dh参数控制所述机械臂的运作。

3.根据权利要求2所述的基于rrt的轴孔装配机器人系统，其特征在于，所述控制器的运动学模型在建立完成之后，利用matlab对其进行分析验证，其中，分析验证的方法包括：

4.根据权利要求3所述的基于rrt的轴孔装配机器人系统，其特征在于，所述通过teach函数打开matlab图像化的仿真界面进行仿真分析的方法包括：

5.根据权利要求1所述的基于rrt的轴孔装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王福杰，郑芷琳，陈兆天，罗俊轩，敖继渊，郭芳，秦毅，李醒，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：