【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种双足机器人的控制方法及相关装置。
技术介绍
1、惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）通常包括陀螺仪、加速度计，在机器人尤其是双足机器人领域常用于测量机器人的三维姿态数据，例如三轴加速度、三轴姿态角、角速度等。
2、在仿真中，imu可以提供准确的数据，使得对双足机器人的运动控制是准确且符合预期的。然而，对于在现实环境中运动的双足机器人，会因各种因素导致imu测量得到的数据不够准确，进而导致在现实环境中对双足机器人的控制存在误差，无法达到预期效果。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种双足机器人的控制方法及相关装置，以期优化双足机器人的运动数据，纠正因imu测量数据不准带来的控制误差，提高对双足机器人的控制精度。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种双足机器人的控制方法，应用于双足机器人的控制器，所述方法包括：
3、获取所述双足机器人的第一运动数据，所述第一运动数据是指所述双足机器人在当...
【技术保护点】
1.一种双足机器人的控制方法，其特征在于，应用于双足机器人的控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一运动数据和期望运动数据计算得到第二运动数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度、所述期望速度和速度补偿系数计算得到所述第二速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度、所述期望速度、第一偏移量和偏移量补偿系数计算得到所述第二偏移量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一运动数据包...
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的控制方法，其特征在于，应用于双足机器人的控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一运动数据和期望运动数据计算得到第二运动数据之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度、所述期望速度和速度补偿系数计算得到所述第二速度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度、所述期望速度、第一偏移量和偏移量补偿系数计算得到所述第二偏移量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一运动数据包括所述双足机器人在当前步态周期开始时的质心高度，所述根据所述第一运动数据和所述第二运动数据确定所述双足机器人在当前步态周期中的步...
【专利技术属性】
技术研发人员：付金成，姚开然，陈鑫，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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