【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于协同控制，尤其涉及多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法。
技术介绍
1、由于多个智能体通过相互协作可以有效的完成一些复杂的任务，例如无人船协同控制、无人机编队飞行、智能交通等，近年来多智能体系统的协同控制受到了广泛的关注。协同控制的一个重要研究方向是一致性问题，一致性要求智能体在设计的控制器作用下状态趋于相同的值。在基于领导—跟随者的方法中，跟随者要与领导者的状态达到一致，也被称为跟踪一致性问题。
2、值得注意的是，现存的大多数跟踪一致性结果是基于智能体之间的合作关系获得的，即要求网络拓扑对应的权值是非负的。在这种情形下，要求所有跟随者智能体要与领导者的状态趋于相同的值是非常合理的。然而，在社会网络、多机器人系统等复杂系统中，部分智能体之间的相互作用可能是对抗性的。例如，对于传统的跟踪一致性控制协议，多机器人系统可能会由于通信错误或错误的操作而发生参数的符号翻转。考虑到这些现象，显然研究二分跟踪一致性问题也是十分重要的。
3、众所周知，在控制和通信的过程中，多智能体系统不可避免的会受到外...
【技术保护点】
1.多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征在于，所述多智能体系统的数学模型具体为：
3.根据权利要求2所述的多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征在于，所述领导者数学模型具体为：
4.根据权利要求1所述的多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征在于，所述导入目标变量，构建增广系统具体包括：
5.根据权利要求4所述的多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征在于，所述多智能体系统的数学模型具体为：
3.根据权利要求2所述的多智能体系统二分跟踪一致性自适应输出反馈控制方法，其特征在于，所述领导者数学模型具体为：
4.根据权利要求1所述的多智能体...
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