【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于时间同步，具体的说是一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步系统及方法。
技术介绍
1、自动驾驶领域，多模态感知、预测及规控算法，非常依赖于车辆自身及环境中目标的时空信息。不同类型的传感器，如激光雷达、毫米波雷达、相机、超声波等，往往工作频率及时钟同步方式都不相同。时钟同步，作为自动驾驶的基础服务尤为重要，确保系统内的控制器、外围设备和传感器协调同步工作。
2、目前通常以gps/gnss作为时钟同步源，通过天线和rtk设备接收并处理卫星信号，解析后输出授时和定位信息给自动驾驶的控制器设备。其中，时间和定位数据一般通过物理串口形式传输，nmea-0183码流、定时信号以1pps秒脉冲电平信号传输；定位数据可以达到厘米级精度、定时信号1pps可以达到100ns以内的精度，通常可以达到ns级的精度。
3、但rtk设备产生的pps定时信号依赖于卫星信号，当自动驾驶车辆运行到有遮挡或隧道环境中时，rtk设备输出的1pps精度就会降低，甚至在长时间遮挡时没有输出，难以保障自动驾驶系统的正常工作。
4、另外...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述接收并采集自动驾驶系统中多源时钟同步信号和定位数据信息的具体步骤包括：
3.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述计算时钟源的相位差和周期差包括：
4.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述基于定位数据信息解算当前的信号质量，具体公式为：
5.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述接收并采集自动驾驶系统中多源时钟同步信号和定位数据信息的具体步骤包括：
3.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述计算时钟源的相位差和周期差包括：
4.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述基于定位数据信息解算当前的信号质量，具体公式为：
5.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述确定时钟源的置信度，包括：
6.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述对时钟源进行选择和输出的具体步骤包括：
7.如权利要求1所述的一种用于自动驾驶多源融合的时钟同步方法，其特征在于，所述对时钟源进行修正，优化时钟同步计算方式，减少从时钟设备在时钟同步时的计算迭代次数，具体步骤包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：谈笑，邹燃，
申请(专利权)人：江苏大块头智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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