【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种双电机并联结构的机械臂及其控制方法。
技术介绍
1、机械臂广泛应用于各类建筑、医疗、交通、工业和服务等机器人领域。目前，传统机械臂分为串联式机械臂和并联式机械臂，串联式机械臂是开放式结构，根据其运动方程逆运算反算出机械臂位置和姿态信息，其特点是具有较大操作范围和较好灵活性，但因开放工作模式，会存在累积误差，需定时消除累计误差，且其串联结构，需逐级逆运算反算出每个关节位置和姿态信息，难以适应快速高精度抓取工作。并联式机械臂属于闭合式结构，具有多个臂段(三个及以上)直驱连接结构，可分担负载，更为稳定，适用于高精度控制，但是具有多个臂段的耦合结构，运动控制程序量大，使得其结构维护工作量大且复杂。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决上述所提及的技术问题之一，提供一种双电机并联结构的机械臂及其控制方法，只需2个电机一体化结构构成机械臂伸缩升降机构，通过控制两个电机同向或反向运动，可实现伸缩升降机构在竖直方向上下运动和水平方向前后运动，同时，还增加了水平旋转机构...
【技术保护点】
1.一种双电机并联结构的机械臂，其特征在于，包括固定座(1)，以及设置在固定座(1)上伸缩升降机构，伸缩升降机构包括两传动组件，两传动组件均包括竖直滑轨(2)、水平滑轨(3)、滑杆(4)、第一电机(5)、皮带(6)和升降滑块(7)，竖直滑轨(2)安装在固定座(1)，升降滑块(7)可滑动的安装在竖直滑轨(2)上，水平滑轨(3)固定安装在升降滑块(7)上，水平滑轨(3)的两端分别设置有第一皮带轮(8)和第二皮带轮(9)，滑杆(4)的中部与水平滑轨(3)滑动配合，两传动组件的竖直滑轨(2)的顶部均设置有升降限位块(10)，两传动组件的水平滑杆(4)的两端分别通过水平限位块(...
【技术特征摘要】
1.一种双电机并联结构的机械臂，其特征在于，包括固定座(1)，以及设置在固定座(1)上伸缩升降机构，伸缩升降机构包括两传动组件，两传动组件均包括竖直滑轨(2)、水平滑轨(3)、滑杆(4)、第一电机(5)、皮带(6)和升降滑块(7)，竖直滑轨(2)安装在固定座(1)，升降滑块(7)可滑动的安装在竖直滑轨(2)上，水平滑轨(3)固定安装在升降滑块(7)上，水平滑轨(3)的两端分别设置有第一皮带轮(8)和第二皮带轮(9)，滑杆(4)的中部与水平滑轨(3)滑动配合，两传动组件的竖直滑轨(2)的顶部均设置有升降限位块(10)，两传动组件的水平滑杆(4)的两端分别通过水平限位块(11)固定连接，其中一水平限位块(11)上设置有用于夹持物体的夹持机构(12)，升降限位块(10)上安装有第三皮带轮(13)，第一电机(5)的输出轴上安装有第四皮带轮(14)，其中一传动组件的皮带(6)的一端与设置有夹持机构(12)的水平限位块(11)固定连接，另一端依次绕过第一皮带轮(8)的下方、第三皮带轮(13)的上方、第四皮带轮(14)的下方和第二皮带轮(9)的上方，并与另一水平限位块(11)固定连接，另一传动组件的皮带(6)的一端与设置有夹持机构(12)的水平限位块(11)固定连接，另一端依次绕过第一皮带轮(8)的上方、第四皮带轮(14)的下方、第三皮带轮(13)的上方和第二皮带轮(9)的下方，并与另一水平限位块(11)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种双电机并联结构的机械臂，其特征在于，还包括设置在固定座(1)上的水平旋转机构，伸缩升降机构安装在水平旋转机构上，且水平旋转机构能够带动伸缩升降机构在水平方向上360°转动。
3.根据权利要求2所述的一种双电机并联结构的机械臂，其特征在于，所述水平旋转机构包括转盘(15)和第二电机(16)，转盘(15)与固定座(1)转动连接，两传动组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦运柏，何润卓，梁广怀，王龙林，朱君，王希瑞，罗胜安，陈露菲，
申请(专利权)人：广西师范大学，
类型：发明
国别省市：
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