面向激光雷达的动态点云累积方法以及系统技术方案

本发明专利技术公开一种面向激光雷达的动态点云累积方法以及系统。方法包括：对图像序列中每个动态物体进行目标跟踪，获得每个动态物体的动态物体跟踪轨迹；根据动态物体跟踪轨迹，获得动态物体点云序列；根据旋转矩阵对动态物体点云序列进行旋转，获得动态旋转点云序列；计算相邻图像帧对应的动态旋转点云序列中动态旋转子点云的点云中心点的运动向量，根据运动向量，计算三维有向包围框；获取动态旋转点云序列中基准子点云与多个非基准子点云，根据每个三维有向包围框，计算基准子点云与每个非基准子点云的基准点关系；根据每个基准点关系，计算每个非基准子点云变换至基准子点云的新子点云，将每个新子点云进行叠加，获得动态累积点云。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及激光雷达，特别是涉及一种面向激光雷达的动态点云累积方法以及系统。

技术介绍

1、随着激光雷达的应用场景不断增多，激光雷达虽然能够对静态场景的物体进行激光点云的叠加，但是在每次采集时刻，动态物体在激光雷达坐标系下的位姿都会发生改变，点云分布位置和形态也是不断变化的，直接叠加激光点云通常会形成点云的失真，无法实现对动态物体的激光点云的累积。因此，传统方法对于动态物体而言，直接叠加点云不能得到稠密的激光点云，导致动态物体检测准确率很低。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是解决传统方法无法实现对动态物体的激光点云进行累积的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种面向激光雷达的动态点云累积方法以及系统。

2、本专利技术提供一种面向激光雷达的动态点云累积方法，包括：

3、获取同一场景对应的图像序列与激光点云序列；

4、对所述图像序列中每个动态物体进行目标跟踪，获得在所述图像序列上的每个动态物体的动态物体跟踪轨迹；

5、根据在所述图像序列上的所述动态物体跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述对所述图像序列中每个动态物体进行目标跟踪，获得在所述图像序列上的每个动态物体的动态物体跟踪轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述根据在所述图像序列上的所述动态物体跟踪轨迹，获得所述激光点云序列中动态物体对应的动态物体点云序列，包括：

4.根据权利要求3所述的面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述获取旋转矩阵，根据所述旋转矩阵对所述动态物体点云序列进行旋转，获得动态旋...

【技术特征摘要】

1.一种面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述对所述图像序列中每个动态物体进行目标跟踪，获得在所述图像序列上的每个动态物体的动态物体跟踪轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述根据在所述图像序列上的所述动态物体跟踪轨迹，获得所述激光点云序列中动态物体对应的动态物体点云序列，包括：

4.根据权利要求3所述的面向激光雷达的动态点云累积方法，其特征在于，所述获取旋转矩阵，根据所述旋转矩阵对所述动态物体点云序列进行旋转，获得动态旋转点云序列，包括：

5.根据权利要求1所述的面向激光雷达的动态点...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，王凤菊，王永飞，刘毅，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：