【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人建模处理，尤其涉及一种柔性变体机器人的建模处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、柔性变体机器人以其独特的柔软性和环境适应性，为安全的人机交互以及高效自主作业等应用提供了广阔的前景。具体的，柔性变体机器人主要由柔性智能材料驱动，具有理论上无限个自由度，能够灵活改变形状和尺寸，从而适应各种环境和任务需求。然而，这种高度的灵活性和非线性变形特性给柔性变体机器人的建模和仿真带来了巨大挑战。
2、目前，现有技术常采用cosserat杆模型、pcs(piecewise constant strain，分段恒应变)模型以及pcc(piecewise constant curvature，分段常曲率)模型等的多种简化模型来降低建模复杂度，但这些模型仍存在参数设置自由度低、针对性过强等限制，难以实现高效且准确的建模处理。
3、因此，如何提高柔性变体机器人高效建模处理的准确性是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种柔性变体机器...
【技术保护点】
1.一种柔性变体机器人的建模处理方法，其特征在于，所述的方法应用于所述柔性变体机器人，所述柔性变体机器人包括被动网状结构件和驱动机构，所述驱动机构包括与所述被动网状结构件连接的第一驱动装置网格以及第二驱动装置网格；
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被动网状结构件中呈阵列分布的各节点处均设置有第一连接点，所述被动网状结构件还设置有多个第二连接点，任意相邻的两个所述第一连接点之间均设置有一个所述第二连接点，所述第一驱动装置网格能够调节任意相邻的两个所述第一连接点之间的距离，所述第二驱动装置网格能够调节任意相邻的两个所述第二连接点之间的距离；
...【技术特征摘要】
1.一种柔性变体机器人的建模处理方法，其特征在于，所述的方法应用于所述柔性变体机器人，所述柔性变体机器人包括被动网状结构件和驱动机构，所述驱动机构包括与所述被动网状结构件连接的第一驱动装置网格以及第二驱动装置网格；
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被动网状结构件中呈阵列分布的各节点处均设置有第一连接点，所述被动网状结构件还设置有多个第二连接点，任意相邻的两个所述第一连接点之间均设置有一个所述第二连接点，所述第一驱动装置网格能够调节任意相邻的两个所述第一连接点之间的距离，所述第二驱动装置网格能够调节任意相邻的两个所述第二连接点之间的距离；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结构参数包括：所述第一驱动装置网格的第一驱动条带在水平方向上的第一驱动条带数目，所述第一驱动装置网格的第二驱动条带在与所述水平方向垂直的竖直方向上的第二驱动条带数目，所述第二驱动装置网格的第三驱动条带在所述水平方向上的第三驱动条带数目，以及所述第二驱动装置网格的第四驱动条带在所述竖直方向上的第四驱动条带数目；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述结构参数以及所述几何参数确定所述离散模型的网格点位置的步骤包括：<...
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