【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种使用机器人系统减小结肠的弯曲的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括在使用所述长形构件执行一个或更多个行动的同时保持所述结肠的弯曲的减小。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动包括：调节所述长形构件的刚性。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动包括：激活一组预编程的运动。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述长形构件包括第一长形构件和第二长形构件，所述第二长形构件能够在所述第一长形构件内轴向滑动。
6.根据权利要求...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种使用机器人系统减小结肠的弯曲的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括在使用所述长形构件执行一个或更多个行动的同时保持所述结肠的弯曲的减小。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动包括：调节所述长形构件的刚性。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动包括：激活一组预编程的运动。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述长形构件包括第一长形构件和第二长形构件，所述第二长形构件能够在所述第一长形构件内轴向滑动。
6.根据权利要求1所述的方法，进一步地，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动包括：允许第一长形构件和第二长形构件中的至少一个在该长形构件的位于所述结肠外部的近端区域处自由旋转。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述长形构件包括第一长形构件和第二长形构件，其中所述第二长形构件能够在所述第一长形构件内轴向滑动，进一步地，其中激活所述机器人系统的所述一组运动包括旋转所述第一长形构件和所述第二长形构件中的任一者或两者。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，旋转所述第一长形构件和所述第二长形构件中的任一者或两者包括：在一个方向上旋转所述第一长形构件或所述第二长形构件，其中所述第一长形构件或所述第二长形构件在不同旋转方向上具有不同弯曲刚度。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动包括：将所述长形构件的所述近侧部分向近侧撤出所述结肠，并且保持所述长形构件的远端区域的位置或构型。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述长形构件包括第一长形构件和第二长形构件，所述第二长形构件能够在所述第一长形构件内轴向滑动，进一步地，其中激活所述机器人系统的所述一组运动包括使所述第一长形构件或所述第二长形构件部分地刚性化。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动以相对于所述结肠的所述壁控制所述长形构件的所述可转向远端区域包括：在所述长形构件的远端区域处形成弯曲部或钩形部，并且改变所述长形构件的在所述远端区域附近的转弯平面。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动以相对于所述结肠的所述壁控制所述长形构件的所述可转向远端区域包括：保持所述可转向远端区域腔内对心。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动以相对于所述壁控制所述长形构件的所述可转向远端区域包括：通过可扩充球囊或抽吸装置中的一个或更多个相对于所述壁固定所述远端区域。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动以接合所述结肠的壁包括：通过使用所述长形构件向近侧拉动所述结肠的所述壁来在所述结肠中形成褶皱。
15.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述长形构件在所述结肠内的形状。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，确定所述长形构件的形状包括：感测所述长形构件的形状。
17.根据权利要求1所述的方法，还包括在激活所述一组运动之前检测所述结肠中的环。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，激活所述机器人系统的所述一组运动包括：使用经训练的机器学习代理系统来引导所述一组运动。
19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述长形构件包括第一长形构件和第二长形构件，所述第二长形构件能够在所述第一长形构件内轴向滑动，进一步地，其中将长形构件向远侧导航到所述结肠中包括交替地使所述第一长形构件和所述第二长形构件刚性化和非刚性化。
20.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或更多个行动包括以下一项或更多项：可视化所述结肠的所述壁；从所述结肠的所述壁移除组织，治疗所述结肠的所述壁；向所述结肠的所述壁施加能量；将材料施加到所述结肠的所述壁。
21.一种使用机器人系统减小结肠的弯曲的方法，包括：
22.根据权利要求21所述的方法，还包括检测所述结肠中的环。
23.根据权利要求21所述的方法，其中，控制所述长形构件以减小所述结肠中的弯曲包括：所述机器人系统自动地使所述第一长形构件或所述第二长形构件的所述远端转弯，以在相对于所述结肠在远侧的平面中保持钩形部或弯曲部形状。
24.根据权利要求21所述的方法，其中，控制所述长形构件以减小所述结肠中的弯曲还包括：通过使所述第一长形可刚性化构件的所述远端或所述第二长形可刚性化构件的所述远端转向，以将所述远端保持在所述结肠的中心处或附近来保持腔内对心。
25.根据权利要求21所述的方法，其中，保持所述长形构件的远端的位置包括：控制所述机器人系统以扩充球囊来将所述第一长形可刚性化构件或所述第二长形可刚性化构件锚固到所述结肠。
26.根据权利要求21所述的方法，其中，保持所述长形构件的远端的位置包括：控制所述机器人系统以施加真空来将所述第一长形可刚性化构件或所述第二长形可刚性化构件锚固到所述结肠。
27.根据权利要求21所述的方法，其中，使所述长形构件前进穿过所述结肠包括：
28.根据权利要求27所述的方法，还包括控制所述机器人系统以在减小所述结肠中的弯曲之前将所述第一长形可刚性化构件和所述第二长形构件转变到所述柔性构型。
29.根据权利要求21所述的方法，还包括控制所述机器人系统以驱动所述第一长形可刚性化构件的旋转。
30.根据权利要求29所述的方法，还包括在所述第一长形可刚性化构件的旋转期间锚固所述第二长形构件。
31.根据权利要求21所述的方法，还包括驱动所述第二长形构件的旋转。
32.根据权利要求31所述的方法，还包括在所述第二长形构件的旋转期间锚固所述第一长形可刚性化构件。
33.根据权利要求21所述的方法，其中，控制所述长形构件以减小所述结肠中的弯曲包括：控制所述机器人系统以使所述第一长形可刚性化构件缩回，并且允许所述第一长形可刚性化构件相对于其近端处的手柄自由旋转。
34.根据权利要求21所述的方法，其中，控制所述长形构件以减小所述结肠中的弯曲包括：控制所述机器人系统以使所述第二长形构件缩回，并且允许所述第二长形构件相对于其近端处的手柄自由旋转。
35.根据权利要求21所述的方法，其中，控制所述长形构件以减小所述结肠中的弯曲包括自动旋转所述第一长形构件至期望的旋转。
36.根据权利要求35所述的方法，其中，自动旋转所述第一长形可刚性化构件至期望的旋转程度包括：旋转所述第一长形可刚性化构件，直到所收集的数据确认所述第一长形可刚性化构件正在运动。
37.根据权利要求35所述的方法，其中，自动旋转所述第一长形可刚性化构件至期望的旋转包括：如果所收集的扭矩数据指示所施加的扭矩超过阈值水平，则所述机器人系统使旋转停止。
38.根据权利要求35所述的方法，其中，控制所述机器人系统包括旋转至这样的旋转位置，所述旋转位置对应于所述第一长形可刚性化构件的比所述第一长形可刚性化构件的周围部分更柔性的轴线。
39.根据权利要求38所述的方法，其中，自动旋转所述第一长形可刚性化构件至期望的旋转导致所述第一长形可刚性化构件沿着其更柔性的轴线弯曲。
40.根据权利要求35所述的方法，还包括允许所述第一长形可刚性化构件在其近端处的手柄内自由旋转。
41.根据权利要求21所述的方法，其中，保持所述长形构件的所述远端相对于所述结肠的所述腔的位置包括：控制所述机器人系统以使所述第二长形构件的远端偏转，使得所述第二长形构件的所述远端钩到所述结肠中的弯曲部上，并且还包括所述机器人系统自动旋转所述第一长形可刚性化构件的所述远端或所述第二长形可刚性化构件的所述远端以将所述远端保持在所述结肠的中心处或附近。
42.根据权利要求21所述的方法，还包括感测所述结肠的形状。
43.根据权利要求21所述的方法，还包括感测...
【专利技术属性】
技术研发人员：F·G·洛佩斯，尼尔·坦纳，M·C·谢弗，A·Q·特尔森，
申请(专利权)人：海王星医疗公司，
类型：发明
国别省市：
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