一种车路协同自动驾驶路侧基础设施的消息处理方法、设备及系统技术方案

本发明专利技术提供一种车路协同自动驾驶路侧基础设施的消息处理方法、设备及系统，涉及车联网技术领域，方法包括：如果目标消息的长度L大于或等于L1，根据场景识别码确定目标消息的优先级；如果目标消息的优先级满足优先要求，且L大于或等于L1+L2，截取前L1+L2的字节并存储至Q201，将截取后剩余的字节存储至消息队列Q101；如果优先级不满足优先要求且L等于L1+L2，将目标消息存储至Q202；将Q101中的字节拼接形成的新的目标消息；优先处理Q201中的目标消息，再处理Q202中的目标消息。本发明专利技术提高路侧基础设施在网联通讯中的稳定性和鲁棒性，保证系统对于异常消息的容错处理能力，对于重要消息的抗干扰性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车联网，特别涉及一种车路协同自动驾驶路侧基础设施的消息处理方法、设备及系统。

技术介绍

1、自动驾驶目前有单车智能自动驾驶（autonomous driving，ad）和车路协同自动驾驶（vehicle infrastructure cooperated autonomous driving，vicad）两种技术路线。ad依赖车辆自身环境感知、计算决策和控制执行实现自主识别交通信息，分辨路上的目标，并能够实时规划路径和决策控制。vicad是在ad的基础上，借助v2x和4g/5g等网联通讯技术将“车-路-云”交通参与要素有机地联系在一起，开展车车、车路、车云、路云等协同工作，满足不同等级自动驾驶车辆应用需求。

2、在实际应用中，路侧基础设施的网联通讯模块会接收云端发送的控制消息、车端发送的状态信息，并向云端返回统计消息，向车端持续发送广播消息，各类消息之间存在优先级差别。不论是发送还是接收，都需要经过路侧基础设施中各层模块的一系列处理。然而，路侧基础设施计算能力有限，如果附近道路较为拥堵，则有可能因网联通讯模块接收能力限制或频段干扰本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车路协同自动驾驶路侧基础设施的消息处理方法，其特征在于，适用于路侧基础设施，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S120之后还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S130之后还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S130之后还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在空闲时段对所述消息队列Q101中的字节按照前后顺序进行拼接，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S140之后还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，处理...

【技术特征摘要】

1.一种车路协同自动驾驶路侧基础设施的消息处理方法，其特征在于，适用于路侧基础设施，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在s120之后还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在s130之后还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在s130之后还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在空闲时段对所述消息队列q101中的字节按照前后顺序进行拼接，包括：

6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵春生，杜志彬，赵帅，赵鹏超，李硕，陈荣杰，
申请(专利权)人：中汽智联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：