【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制领域，具体涉及一种基于钻杆液压夹持系统的同步高精度控制方法。
技术介绍
1、钻探取芯是地质调查和月球探测的重要手段，通过钻取并回收地层岩芯样品，了解月球表面以下地层的岩性、结构、成分等地质信息，为月球科学研究和资源勘查提供直接证据。目前，月球钻探任务主要通过专用的钻探取芯机器人来实现，在月球极端环境下实现自主作业。钻杆液压夹持系统是钻探机器人的核心功能部件，通过自动化地实现钻杆组装、提升、下放等复杂工序，确保钻探作业顺利进行。
2、受限于月球探测器的有限载荷能力，钻探取芯机器人必须适应高度小型化、轻量化的设计要求。为了在微小尺度下实现可靠的钻杆夹持和精确控制，现有的钻杆液压夹持系统通常采用两个对称布置的小型液压活塞，分别驱动两个夹持臂，通过控制液压活塞的位移来调节夹持臂的开合，从而实现对钻杆的夹持和定位。
3、然而，受限于液压系统和机械结构的误差，两个液压活塞在运行过程中往往存在油温差异和位移偏差，导致两个夹持臂的夹持力不一致，夹持尺寸难以精确对应，同步控制精度难以保证。夹持力的不均匀分布可...
【技术保护点】
1.一种基于钻杆液压夹持系统的同步高精度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述钻杆液压夹持系统内夹持系统的第一夹持臂和第二夹持臂的第一误差信息和第二误差信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一油温信息、第二油温信息、第一误差信息和第二误差信息，分析所述夹持控制指令下，所述第一夹持臂和第二夹持臂的夹持力同步误差和夹持尺寸同步误差，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述夹持力同步误差和夹持尺寸同步误差，优化确定对所述第一液压活塞和第二液压活...
【技术特征摘要】
1.一种基于钻杆液压夹持系统的同步高精度控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述钻杆液压夹持系统内夹持系统的第一夹持臂和第二夹持臂的第一误差信息和第二误差信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一油温信息、第二油温信息、第一误差信息和第二误差信息，分析所述夹持控制指令下，所述第一夹持臂和第二夹持臂的夹持力同步误差和夹持尺寸同步误差，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述夹持力同步误差和夹持尺寸同步误差，优化确定对所述第一液压活塞和第二液压活塞进行调节的同步控制流量，包括：
5...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯立东，李超，董思妍，武力，王海滨，白劲松，
申请(专利权)人：合力天津能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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