用于纵向控制车辆的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于根据目标轨迹(T<subgt;soll</subgt;)纵向控制车辆(1)的方法，所述目标轨迹预定一系列随时间(t)要由车辆(1)占据的目标位置(P<subgt;k</subgt;)。基于车辆(1)的实际状态(Z)查明用于轨迹控制的调整加速度(a<subgt;ctrl_trj</subgt;)，车辆(1)应按照目标轨迹(T<subgt;soll</subgt;)的预定借助于所述用于轨迹控制的调整加速度来加速。基于车辆(1)的实际速度(V<subgt;ist</subgt;)和在驶过所述目标轨迹(T<subgt;soll</subgt;)时不应被超过的预定的最高速度(v<subgt;max</subgt;)查明用于速度控制的调整加速度(a<subgt;ctrl_v</subgt;)，车辆(1)应借助于所述用于速度控制的调整加速度来加速，以便以最高速度(v<subgt;max</subgt;)来引导车辆。将两种调整加速度(a<subgt;ctrl_trj</subgt;、a<subgt;ctrl_v</subgt;)提供给判定器(5.3)，所述判定器从这两种调整加速度查明合成的调整加速度(a<subgt;ctrl</subgt;)，并且车辆(1)按照所述合成的调整加速度(a<subgt;ctrl</subgt;)来加速。本发明专利技术还涉及一种用于纵向控制车辆(1)的设备(2)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于纵向控制车辆的方法。本专利技术还涉及一种用于纵向控制车辆的设备。

技术介绍

1、由de 10 2017 010 180 b3已知用于借助于纵向位置控制器来控制车辆的纵向位置的设备和方法，所述纵向位置控制器由纵向动态的预控目标参量并且由纵向动态的控制误差参量产生用于后置的加速度控制单元的纵向加速度调整信号。在此，对应于当前的时刻的当前的控制参考点和对应于能预定的预报时刻的提前的控制参考点确定为控制相关的时刻。对于各控制参考点中的每个控制参考点查明纵向位置、行驶速度和加速度的当前的或预测的实际-目标偏差并且将其作为形成纵向动态的控制误差参量的基础。此外，对于各控制参考点中的每个控制参考点确定加速度的目标值并且将其作为形成纵向动态的预控目标参量的基础。在此，形成纵向动态的预控目标参量，其方式为，将加速度的对于各控制参考点确定的目标值彼此加权地加和。

技术实现思路

1、本专利技术的任务在于，给出用于纵向控制车辆的新型的方法和新型的设备。

2、按照本专利技术，所述任务通过一种具有在权利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.用于根据目标轨迹(Tsoll)纵向控制车辆(1)的方法，所述目标轨迹预定一系列随时间(t)要由车辆(1)占据的目标位置(Pk)，其中，

2.按照权利要求1所述的方法，其中，在查明调整加速度(actrl_trj)时考虑目标轨迹(Tsoll)的曲率(K)。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述预定的最高速度(vmax)从下述中的最小值来查明：

4.按照权利要求3所述的方法，其中，所述最高轨迹速度(vmax_orth)从下述的总和来查明：

5.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，所述车辆(1)的实际状态(Z)至少从车辆(1)的实际速...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.用于根据目标轨迹(tsoll)纵向控制车辆(1)的方法，所述目标轨迹预定一系列随时间(t)要由车辆(1)占据的目标位置(pk)，其中，

2.按照权利要求1所述的方法，其中，在查明调整加速度(actrl_trj)时考虑目标轨迹(tsoll)的曲率(k)。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，所述预定的最高速度(vmax)从下述中的最小值来查明：

4.按照权利要求3所述的方法，其中，所述最高轨迹速度(vmax_orth)从下述的总和来查明：

5.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·赫斯基科，A·奥韦西，A·福瑞斯克，T·罗瑟梅尔，P·伯施，A·肯普夫，KP·昆，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：