【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器的控制方法，具体涉及类直升机飞行器的自适应鲁棒控制方法。
技术介绍
1、近年来随着航空工业的发展，无人飞行器在民用领域得到了广泛应用。其中垂直起降无人机由于具有垂直起降和定点悬停的能力，对起降环境要求低，不需要机场和跑道就能在移动平台和复杂地形进行起降，具有轻便灵活、隐蔽性强、机动性好等优点，在搜寻营救、林火防护、农业植保等领域发挥了至关重要的作用。同时，采用旋翼尾桨式布局的无人机由于拥有更大的载荷量、更长的航时和航程、抗风能力更强等特点，得到了更为广泛的应用。
2、然而垂直起降无人机的气动模型复杂，系统的非线性程度高，容易受到外源干扰的影响；同时无人机还是一个欠驱动系统，动力学模型通道耦合性强，控制系统复杂、鲁棒性差，对控制品质要求高。
3、基于此，本专利技术人对现有的该飞行器的控制方法做了深入研究，以期待设计出一种具有较强鲁棒性的飞行器控制方法，进而改善飞行器在恶劣飞行条件下的控制品质，提高对期望轨迹的跟踪速度和精度。
技术实现思路
1、为了...
【技术保护点】
1.一种飞行器的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有位于顶部的主旋翼和位于尾部的尾桨；该方法中，实时根据期望轨迹获得主旋翼推力、纵向挥舞角、横向挥舞角和尾桨推力，并根据所述主旋翼推力、纵向挥舞角、横向挥舞角控制主旋翼工作，根据所述尾桨推力控制尾桨，从而使得飞行器跟踪期望轨迹。
2.根据权利要求1所述的飞行器的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的飞行器的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的飞行器的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的飞行器的自适...
【技术特征摘要】
1.一种飞行器的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，所述飞行器上设置有位于顶部的主旋翼和位于尾部的尾桨；该方法中，实时根据期望轨迹获得主旋翼推力、纵向挥舞角、横向挥舞角和尾桨推力，并根据所述主旋翼推力、纵向挥舞角、横向挥舞角控制主旋翼工作，根据所述尾桨推力控制尾桨，从而使得飞行器跟踪期望轨迹。
2.根据权利要求1所述的飞行器的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的飞行器的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的飞行器的自适应...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，刘明，王雨辰，李俊辉，李成洋，张宏岩，张普熙，刘锐奇，郭琪，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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