【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及配准，尤其涉及一种配准方法、系统及装置。
技术介绍
1、随着机器人的推广，手术机器人在手术中得到应用。目前，通常采集患者病灶区域的影像，基于患者的影像进行手术规划，并基于规划结果控制手术机器人执行手术。
2、而影像与手术机器人之间是相互独立的，分别对应不同的坐标系。为了根据影像控制手术机器人对患者执行手术，需要基于影像与手术机器人间的位置关系进行坐标系的配准。
技术实现思路
1、本说明书提供一种配准方法、系统及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、本说明书提供了一种配准方法，患者的指定位置固定有第一标定装置；所述第一标定装置能够被医学成像设备以及监测设备识别；所述方法包括：
4、确定所述医学成像设备采集的所述患者的医学影像中，所述第一标定装置的位置，作为第一位置；
5、获取所述第一标定装置在所述监测设备的坐标系下的位置，作为第二位置，所述第二位置为根据所述监测设备采集的包含所述...
【技术保护点】
1.一种配准方法，其特征在于，患者的指定位置固定有第一标定装置；所述第一标定装置能够被医学成像设备以及监测设备识别；所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标定装置包括能够被所述医学成像设备识别的第一机构；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标定装置包括能够被所述监测设备识别的第二机构；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先确定的所述监测设备与手术机器人的相对位置关系，确定所述手术机器人的坐标系与所述监测设备的坐标系间的变换关系，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种配准方法，其特征在于，患者的指定位置固定有第一标定装置；所述第一标定装置能够被医学成像设备以及监测设备识别；所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标定装置包括能够被所述医学成像设备识别的第一机构；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一标定装置包括能够被所述监测设备识别的第二机构；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先确定的所述监测设备与手术机器人的相对位置关系，确定所述手术机器人的坐标系与所述监测设备的坐标系间的变换关系，具体包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述监测设备独立于所述手术机器人设置时，所述手术机器人上固定有用于被所述监测设备识别的第二标定装置；
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种配准系统，其特征在于，所述配准系统包括：计算设备、医学成像设备、监测设备、手术机器人以及第一标定装置；所述第一标定装置固定在患者的指定位置；所述第一标定装置能够被所述医学成像设备以及所述监测设备识别；其中：
8.如权利要求7所述的系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建勋，
申请(专利权)人：北京歌锐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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